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利用STC89C52单片机设计扫地机器人
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3扫地机器人发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.4本设计的创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
系统总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1系统设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2系统设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.3系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.4系统硬件总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.5系统软件总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
硬件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.1主控模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.1.1核心控制器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.1.2STC89C52引脚功能说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.1.3电源电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.2传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.2.1摄像头模块配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.2.2避障传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.2.3绕障传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2.4环境光传感器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.3执行机构模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.3.1行驶电机驱动电路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3.2清洁头电机驱动电路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3.3充电模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.4人机交互模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.4.1显示模块选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.4.2按键模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.5系统整体电路图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
4.1软件设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
4.2主程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
4.3中断服务程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
4.3.1外部中断服务程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
4.3.2定时器中断服务程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
4.4传感器数据采集程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
4.4.1摄像头数据处理．．．．．．．．．．．
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