原创力文档ROVER：具有轨迹先验的鲁棒回环闭合验证
在重复环境中
JingwenYu,JiayiYang,AnjunHu,JiankunWang,PingTan,andHongZhang,LifeFellow,IEEE
Abstract—环闭合检测对于同时定位与映射（SLAM）至
关重要，它将当前观测与历史关键帧关联
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