第十五章 虚位移原理.pptVIP

动力学：第十五章虚位移原理原理西南交大一般力学教研室在这本章，将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它应用功的概念分析系统的平衡问题。从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，是解决静力学平衡问题的另一途径；不仅如此，将它与达朗伯原理相结合，组成了动力学普遍方程，为求解复杂系统的动力学问题提供了另一种普遍方法，构成了分析力学的基础。第1页，共33页，星期日，2025年，2月5日§15-1约束?虚位移?虚功平面单摆例如：曲柄连杆机构1．约束及其分类为研究方便，对静力学中约束概念重新定义，即限制质点或质点系运动的各种条件称为约束。表示这些限制条件的数学方程称为约束方程。下面从不同角度对约束分类。第2页，共33页，星期日，2025年，2月5日（1）几何约束和运动约束当约束对质点或质点系的运动情况进行限制时，这种约束条件称为运动约束。如图4，车轮作纯滚动。又如图3，质点M在固定曲面上运动，其曲面方程就是该质点的约束方程，即限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束。如前述的平面单摆和曲柄连杆机构中的限制条件都是几何约束。几何约束运动约束第3页，共33页，星期日，2025年，2月5日当约束条件与时间有关，并随时间变化时，这类约束称为非定常约束。如图，初始时摆长l0,匀速v拉动绳子。则（2）定常约束和非定常约束约束条件不随时间改变的约束为定常约束。定常约束方程中不显含时间，前面的例子中约束条件都是定常约束。该方程中显含时间t（3）其他约束若约束方程中含有坐标对时间的导数，且方程不可能积分为有限形式，即约束方程中含有的坐标导数项不是某一函数全微分，这类约束称为非完整约束。反之，若约束方程中不包含坐标对时间的导数，或者约束方程中的微分项可以积分为有限形式，这类约束称为完整约束。例如上述做纯滚动的车轮的约束就是完整约束。第4页，共33页，星期日，2025年，2月5日完整约束的一般形式为几何约束必定是完整约束，但完整约束未必是几何约束。非完整约束一定是运动约束，但运动约束未必是非完整约束。如右图，刚性杆限制了质点M拉伸和压缩方向的位移，这类约束称为双侧约束（或固执约束）。若刚性杆改为绳，则只限制单一方向运动，该类约束称为单侧约束（或非固执约束）。显然双侧约束方程为等式，单侧约束方程为不等式。刚杆x2+y2=l2绳x2+y2?l2本章只讨论定常的双侧几何约束：式中n为质点系的质点数，s为完整约束的方程数。第5页，共33页，星期日，2025年，2月5日某瞬时，质点系中的质点发生的为约束允许的任意的无限小位移，称为质点系（在该瞬时）的虚位移。虚位移可以是线位移，也可以是角位移。通常用变分符号?表示虚位移。M2．虚位移系统中质点在平衡时本来是不动的，但我们设想在约束允许条件下，给某质点一个任意的、极其微小的位移。实位移是在一定条件下真正实现的位移，它除了与约束条件有关外，还与时间、主动力以及运动的初始条件有关；而虚位移仅与约束条件有关，在定常约束下，实位移只是所有靴位移中的一个，而虚位移可以有多个，甚至无穷多个。第6页，共33页，星期日，2025年，2月5日而对于非定常约束，如图所示，由于实位移与时间有关，而虚位移是将时间固定后，约束允许的位移，此时实位移不再是虚位移之一。*质点系中各质点的虚位移之间存在着一定的关系,确定这些关系通常有两种方法：(一)几何法。由运动学知，质点的位移与速度成正比，可以用分析速度的方法分析各点虚位移之间的关系。(二)解析法。质点系中各质点的坐标可表示为广义坐标的函数（q1,q2,……,qk），广义坐标分别有变分，各质点的虚位移在直角坐标上的投影可以表示为第7页，共33页，星期日，2025年，2月5日力在质点发生的虚位移上所作的功称为虚功，记为。3．虚功虚功有正功和负功，它尽管和实位移中的元功采用了同一符号dW，但它们之间有本质区别，虚功是假象的，不是真实发生的。在静止质点系或机构中，力没有做任何功，但力可以有虚功。第8页，共33页，星期日，2025年，2月5日[例1]分析图示机构在图示位置时，点C、A与B的虚位移。(已知OC=BC=a，OA=l)解：此为一个自由度系统，取OA杆与x轴夹角?为广义坐标。1、几何法第9页，共33页，星期日，2025年，2月5日将C、A、B点的坐标表示成广义坐标?的函数，得2、解析法对广义坐标?求变分，得各点虚位移