融合动态加权图卷积的三维目标检测.pdfVIP

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DOI１０．１１８９６skx．２４０７０００４１

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融合动态加权图卷积的三维目标检测

李宗民戎光彩白云徐畅鲜世洋

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中国石油大学华东青岛软件学院计算机科学与技术学院山东青岛

２６６５８０

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摘要三维目标检测是自动驾驶中最关键的技术之一基于激光雷达的三维目标检测通常在点云构建的场景中进行目前

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的三维检测方法不能充分地利用点云的结构信息这将导致目标物体的误检和漏检为此提出了基于动态加权图卷积的

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DEGRＧCNN首先在RoI中对节点设置主邻点和次邻点为目标物体构建点云的图结构恢复物体的几何信息然后在图中

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利用Gaussian函数和一维卷积高效地聚合点云的结构特征最后使用交叉注意力机制自适应地融合不同粒度的图像特征

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为点云补充图像语义信息在KITTI数据集上进行实验验证了各个模块的有效性三维目标检测的３DmAP达到８８．８０％

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相比基线模型提高了１．２２％同时对三维目标检测的结果进行了可视化并对可视化结果进行了分析

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关键词点云三维目标检测激光雷达多模态融合自动驾驶

中图分类号TP３９１

３DObectDetectionwithDnamicWeihtGrahConvolution

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LIZonminRONGGuancaiBAIYunXUChanandXIANShian

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QindaoInstituteofSoftwareColleeofComuterScienceandTechnoloChinaUniversitofPetroleumEastChinaQindaoShand