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2025年人形机器人躯干姿态控制调试考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题3分，共30分）

1.在人形机器人躯干姿态控制中，IMU主要提供哪类信息？

A.躯干各关节的角度

B.躯干整体的位置坐标

C.躯干的角速度和加速度

D.躯干所受的外部力

2.对于需要长时间保持特定姿态的躯干控制任务，哪种控制策略通常最适用？

A.轨迹跟踪控制

B.位置控制

C.力控制

D.姿态保持控制

3.在使用PID控制器进行姿态控制时，增大比例（P）参数通常会带来什么主要影响？

A.提高系统响应速度

B.减小超调量

C.增加系统稳定性裕度

D.减小稳态误差

4.人形机器人躯干在进行快速扭转运动时，其动力学模型中需要重点考虑的是？

A.摩擦力的影响

B.科氏力和离心力的影响

C.传动间隙的影响

D.传感器标定误差

5.以下哪种传感器通常不直接用于测量人形机器人躯干的角位移？

A.编码器

B.超声波传感器

C.振动传感器

D.角速度传感器

6.在调试躯干姿态控制器时，如果系统响应缓慢且无振荡，可能的原因是？

A.比例参数过小

B.积分参数过大

C.比例参数过大

D.摩擦力干扰过大

7.姿态控制中的“零力矩点”（ZeroMomentPoint,ZMP）概念主要与哪个方面相关？

A.躯干的位置控制精度

B.躯干的姿态稳定性分析

C.传感器数据融合算法

D.控制器参数自整定

8.当躯干控制器需要同时处理多个任务（如姿态保持与移动配合）时，可能采用哪种控制策略？

A.纯粹的PID控制

B.线性二次调节器（LQR）

C.解耦控制

D.状态观测器控制

9.在使用仿真软件调试躯干姿态控制算法时，其主要优势在于？

A.可以直接获得真实机器人的运行数据

B.可以在零风险环境下验证算法有效性

C.可以完全模拟真实世界的动力学特性

D.无需考虑计算资源的限制

10.调试过程中，如果发现躯干在特定姿态下出现剧烈振动，除了检查控制器参数外，还应优先考虑检查什么？

A.传感器连接是否松动

B.机器人机械结构是否存在碰撞或摩擦

C.控制程序是否存在死循环

D.机器人电源电压是否稳定

二、填空题（每空2分，共20分）

1.人形机器人躯干的姿态通常可以用________、________和________来描述。

2.调试姿态控制器时，常用的性能评价指标包括上升时间、__________、超调量和__________。

3.为了提高姿态估计的精度，常采用IMU数据与________数据进行融合。

4.在基于模型的姿态控制中，需要建立躯干的________模型和动力学模型。

5.调试过程中，如果发现控制效果不佳，首先应该检查________的正确性和________的合理性。

6.对于具有较大惯量的躯干，控制器的输出往往需要经过________处理，以适应物理系统的响应特性。

7.使用力/力矩传感器进行姿态控制时，通常需要配合________算法来解耦位置和姿态运动。

8.在进行姿态控制调试前，必须确保所有传感器已完成准确的________。

9.调试一个复杂的姿态控制系统时，可以采用________的方法，逐步缩小问题范围。

10.躯干姿态控制算法的实时性要求通常很高，这意味着算法的计算复杂度不能________机器人的处理能力。

三、简答题（每题10分，共30分）

1.简述在使用PID控制器调试躯干姿态保持任务时，如何逐步调整P、I、D参数以获得满意的控制效果。

2.描述在进行人形机器人躯干姿态控制调试时，可能遇到的主要挑战有哪些？

3.解释什么是躯干的零力矩点（ZMP），以及它在姿态稳定性分析中的作用。

四、案例分析题（共20分）

假设你正在调试一个六自由度的人形机器人躯干，目标是实现从初始站立姿态到向前弯腰30度（以胸部垂直线为基准）的平滑姿态转换，并保持该姿态。在调试过程中，你遇到了以下问题：

a.系统在弯腰初期响应较慢。

b.当保持弯腰姿态时，躯干轻微晃动，难以完全稳定。

c.在弯腰和保持过程中，能听到关节处有轻微