三轴机械原点回归梯形加减速控制方法.pdfVIP

步进电机回归机械原点

第1章

回归原点的过程如下图所示:

这个是理想状态下的机械原点回归过程速度示意图。所谓理想状态下，指的

是电机可以加速到比较快的回归速度，然后触发限位开关的DOG信号前端（指触

发电机所带动的滑块前端进入限位开关的检测范围，限位开关输出有效电平），然

后电机开始，在触发DOG信号后端（指滑块后端离开限位开关的检测范围，

限位开关输出无效电平）之前到爬行速度，在触发DOG信号后端立刻停

止。由于爬行速度是采用非常低的速度，所以立刻停止也不会出现误差。

利用梯形加的二次变速例程可以很轻易的实现这个功能，只需要在触发

限位开关中断的时候，第二次触发就停止就可以了。

Steppermotorreturnsto

mechanicalorigin

第1章

Theprocessofreturningtotheoriginis

showninthefigurebelow:

Thisisaschematicdiagramofthespeedofthemechanicaloriginreturnprocess

underidealconditions.Theso-calledidealstatemeansthatthemotorcanacceleratet

oarelativelyfastreturnspeed,andthentriggerthefrontendoftheDOGsignalofthe

limitswitch(meaningthatthefrontendofthesliderdrivenbythetriggermotor

entersthedetectionrangeofthelimitswitch,andthelimitswitchoutputsavalid

level),andthenthemotorstartstodecelerate,deceleratingtothecrawlingspeed

beforetriggeringthebackendoftheDOGsignal(meaningthattherearendofthe

sliderleavesthedetectionrangeofthelimitswitch,andthelimitswitchoutputsan

invalidlevel).AftertriggeringthebackendoftheDOGsignalStopimmediately.Since

thecrawlingspeedisverylow,therewillbenoerrorifitstopsimmediately.

Thisfunctioncanbeeasilyrealizedbyusingthesecondaryspeedchangeroutineof

trapezoidalaccelerationanddeceleration.Itonlyneedstodeceleratewhenthelimitswitchis

triggeredandinterrupted,andstopwhenthelimitswitchistriggeredforthesecondtime.

这个是实际在丝杆上带限位开关的回归原点的路径图，分为4种情况，根据

反转限位开关和原点限位开关来区分。

1)起始位置位于原点限位开关和正转极限中断，反转极限和原点限位开关

都处于OFF状态。

2)原点限位开关处于ON状态，但是反转限位开关处于OFF状态，

3)跟第一种情况相同

4)原点限位开关处于OFF状态，但是反转限位开关处于ON状态，

根据不同的情况有不同的方向