原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
CANopen转ModbusTCP工业数据采集转换网关配置实例：西门子1200PLC与CAN扭矩传感器通讯实现
一、项目背景
某德系合资主机厂新建的新能源整车下线完检实验台，需要在60s节拍内一次性完成驱动轴静态/动态扭矩、电机效率、驻车制动力等关键参数的自动检测与数据归档。现场测量层采用德国HBMT40B型CANopen协议扭矩传感器（量程2kN·m，分辨率0.01N·m），而主控层则沿用已批量应用的西门子S7-1200系列PLC（1215CAC/DC/Rly），其自带以太网口仅支持ModbusTCP服务器。由于两种协议帧格式、寻址机制完全不同，必须引入第三方网关做协议转换。经过现场EMC、温湿度、振动及实时性对比测试，最终选用远创智控YC-COP-TCP协议转换网关作为核心桥梁，实现CANopen从站→ModbusTCP服务器的数据透明传输。
二、关键技术痛点
协议异构：T40B输出符合DS-301/DS-402的CANopen报文，PLC只能解析ModbusTCP寄存器
实时要求：实验台需要在电机加速段（0→3000r/min，≤3s）内每20ms刷新一次扭矩值，传统RS-485/CAN转换器延迟高达100ms，无法满足
数据完整性：扭矩峰值瞬态过冲是判定电机合格的核心指标，若出现帧丢失会造成误判
环境苛刻：台架振动4g、油雾+金属粉尘混合，夏季壳体表面温度可达65℃，普通商用网关月均故障2～3次
维护窗口短：整车下线停线成本5万元/小时，要求网关支持远程诊断与固件升级
三、YC-COP-TCP工业级协议转换网关特性
双核ARM+FPGA并行处理，双向转发延迟≤2ms（250kbit/sCANopen@1000HzPDO）
工业级全铝壳体，-40~+85℃工作温度，IP30防护，抗10g振动，通过CE/FCC/ISO7637-2认证
支持最多64条TPDO/RPDO映射，单条PDO最大8Byte，可直接映射扭矩、转速、温度等过程数据
集成120Ω总线终端，可通过软件远程投切，节省现场接线
内置Web、SNMP、Syslog远程诊断，支持在线固件升级，MTBF≥10万小时
四、系统拓扑
HBMT40B（CANopen从站，Node-ID=3）→屏蔽双绞线→YC-COP-TOP（CANopen主站）→ModbusTCP（192.168.1.10:502）→交换机→S7-1215C（192.168.1.20，ModbusTCP客户端）。
CANopen侧波特率：250kbit/s；周期同步PDO：每10ms发送1帧6040h（控制字）+6041h（状态字）+6077h（实际扭矩）。
ModbusTCP侧映射：保持寄存器40001-40008对应8BytePDO，PLC以0x03功能码每20ms批量读取一次。
五、实施步骤
1.硬件安装
将YC-COP-TCP协议转换网关卡轨安装于实验台电控柜右侧，远离3相75kW变频器，间距300mm
CAN_L、CAN_H采用0.75mm2屏蔽双绞线，屏蔽层在传感器侧单端接地；网关侧拨码终端电阻ON
24VDC冗余供电，主电源取自UPS，备用电源取自稳压开关电源，确保意外断电仍可完成数据缓存
2.软件配置
通过USB-Type-C口连接PC，打开YC-ConfigV2.1.6，新建工程选择CANopenMaster?ModbusTCPServer
在CANopenMaster标签下导入T40B.eds文件，自动创建0x6040/0x6041/0x6077三项PDO；设置发送周期10ms，映射到0x1A00子索引1-3
在ModbusTCP标签下，将0x1A00的8Byte数据绑定到40001-40008，数据格式UINT16，字节顺序Big-Endian
配置网关IP为192.168.1.10，掩码255.255.255.0，默认网关192.168.1.1，保存并下载，重启后SYS灯常绿、CAN灯闪烁
3.PLC编程
在TIAPortalV18中，调用MB_CLIENT指令，设置ID=1，IP_ADDR=192.168.1.10，PORT=502，START_ADDR=40001，LENGTH=8，DATA_PTR指向DB1数组
采用20ms循环中断OB30触发MB_CLIENT的REQ位，保证采样频率50Hz
对扭矩值进行高低字拼接并换算：RealTorque=40003×65536+40004，单位0.01N·m
4.联调与验证
空载盘车：人工旋转驱动轴，PLC示值与T40B面板值误差±0.02N·m
动态加载：启动电机至1500r/min，记录
文档评论（0）