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自适应轨迹规划的算法优化研究

目录

自适应轨迹规划算法优化研究概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

三种自适应轨迹规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1基于卡尔曼滤波的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.1卡尔曼滤波简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.2轨迹预测与更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.3应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2基于强化学习的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2.1强化学习原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2.2规则制定的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2.3应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3基于机器学习的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3.1机器学习算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3.2轨迹生成与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.3.3应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

算法比较与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1算法性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2算法优点与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.3算法融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.1数据预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1.1数据清洗．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.1.2数据增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.1.3数据选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

4.2模型参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

4.2.1模型超参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

4.2.2模型结构改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

4.3算法并行化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.3.1并行计算原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

4.3.2并行实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

实验设计与结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

5.1.1硬件配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

5.1.2软件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

5.2实验数据收集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．