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手术机器人关键零部件技术与应用

TheTechnologyandApplicationsofKeyComponentsinSurgicalRobots

周学良李钟琦于志鹏

（机械工业仪器仪表综合技术经济研究所，北京市100055）

ZhouXueliangLiZhongqiYuZhipeng

(InstrumentationTechnologyandEconomyInstitute,Beijing100055)

【摘要】

本文对手术机器人”感知-决策-执行”技术链条中关键部件（机械臂、定位系统、力反馈装置、智能控制模块）的

协同机制进行系统分析，研究提出手术机器人技术突破的关键在于核心部件的创新与优化。通过机电系统集成

创新与智能算法迭代，推动微创外科向精准化、智能化方向演进，是未来手术机器人系统研发重要技术路径。

【关键词】

手术机器人关键零部件人机交互

Abstract:Thepapersystematicallyanalyzesthecollaborativemechanismofkeycomponents(roboticarm,

positioningsystem,forcefeedbackdevice,andintelligentcontrolmodule)intheperception-decision-execution

technologychainofsurgicalrobots.Thekeytothetechnologicalbreakthroughofsurgicalrobotsliesinthe

innovationandoptimizationofkeycomponents,andthroughtheintegrationinnovationofelectromechanical

systemsandtheiterationofintelligentalgorithms,theevolutionofminimallyinvasivesurgerytothedirection

ofprecisionandintelligenceispromoted,andthetheoreticalreferenceandtechnicalpathfortheresearchand

developmentofsurgicalrobotsystemsinthefutureareprovided.

Keywords:SurgicalRobotsKeyComponentsHuman-RobotInteraction

引言机械臂通过轻量化设计、紧凑结构和集成力矩检测功

手术机器人作为医疗技术与机器人技术深度融合能，成为手术机器人主流选择。其技术突破包括：高

的产物，其发展对提升医疗服务效率和质量具有重要意功率密度伺服驱动器实现小型化与强动力输出；力位

义，但仍面临多重技术瓶颈。核心体现在机械臂需提升混合控制技术提供精准力反馈；高速总线确保实时响

灵活性、精度与负载能力，导航系统亟待加强实时定应；超小型减速器优化关节结构，使设备自重降低

位精度，视觉系统需优化图像分辨率及三维成像反馈速30%-50%，运动速度限制在安全阈值内，各关节实时

度。尤为关键的是，伺服电机、减速器和控制器三大核监测力矩变化，显著降低术中碰撞风险。

心部件长期依赖进口，导致国产设备成