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二连杆adams仿真分析实验

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姓名：

学号：

专业：系统与工程

指导老师：宋

1.理论计算

1.1问题

已知：

上摆杆：下摆杆：

两转动中心间距离=793.156mm.

上摆杆质量=0.771628337kg，质心距转动中心距离=2.4E-4m，对于质心转动惯量=183.1079084276kg*mm^2.

下摆杆质量=0.747199092kg，质心距转动中心距离=8.5E-3m，

对于质心转动惯量=175.4035800909kg*mm^2.

初始位置：

上摆杆和竖直方向夹角=π/3，下摆杆则为=π/2.

求：两杆运动规律.

1.2问题求解

建立平面直角坐标系：

此为二阶系统，将、作为广义坐标，正方向如图示

1.2.1建立拉格朗日方程

1.2.1.1系统动能

1.2.1.2系统势能

将两摆杆自由垂下时位置作为势能零点

则：

1.2.1.3系统动势

系统只受重力作用，故系统为保守系统。根据动势定义：

1.2.1.4拉格朗日方程

拉式方程为

代入各式得：

1.2.2用matlab求解拉格朗日方程

1.2.2.1应用matlab的ODE45模块对耦合方程进行求解

因为其只能解决一阶微分问题，所以首先要对方程进行降阶变换

1.2.2.2编程，代入初始条件，求解方程

functiondy=myfun(t,y)

dy=zeros(4,1);

m1=0.771628337;

m2=0.747199092;

l1=0.8;

l2=0.8;

lc1=0.01;

lc2=0.065;

J1=182.1079084276;

J2=175.4035800909;

g=9.8;

A=m1*lc1^2+J1+m2*l1^2;

B=m2*l1*lc2;

C=m1*g*lc1+m2*g*l1;

D=m2*lc2^2+J2;

E=m2*g*lc2;

dy(1)=y(3);

dy(2)=y(4);

dy(3)=(-B^2*y(3)^2*cos(y(2)-y(1))*sin(y(2)-y(1))+B*E*cos(y(2))*cos(y(2)-y(1))-B*D*y(4)^2*sin(y(2)-y(1))-C*D*cos(y(1)))/((B*cos(y(2)-y(1)))^2-A*D);

dy(4)=(B^2*y(4)^2*cos(y(2)-y(1))*sin(y(2)-y(1))+B*C*cos(y(1))*cos(y(2)-y(1))+A*B*y(3)^2*sin(y(2)-y(1))-A*E*cos(y(2)))/((B*cos(y(2)-y(1)))^2-A*D);

[T,Y]=ode45(@myfun,[0:0.1:5],[pi/6,pi/2,0,0]);

%画出一号广义坐标

plot(T,Y(:,1));

title(****);

1.2.2.3计算结果

上摆杆角度随时间变化：

下摆杆角度随时间变化：

上摆杆角速度随时间变化：

下摆杆角速度随时间变化：

2.Adams仿真

2.1应用SolidWorks软件建立双摆杆模型

2.2将装配完成的模型导入Adams，进行仿真

结果如下：上摆杆角度随时间变化：

下摆杆角度随时间变化

3.理论计算结果与仿真结果对比

上摆杆、下摆杆角度曲线，理论计算结果与仿真结果相似；

上摆杆、下摆杆角速度曲线，理论计算结果与仿真结果相差较大.

4.误差分析

4.1对于角度，理论计算与仿真结果较为符合。可以认为两种方法解决零阶问题均有很好的准确性。

4.2对于角速度，则理论计算与仿真结果差距较大。我认为主要因为

理论计算中，方程解法带来的误差：

4.2.1MATLAB中的ODE48模块，解耦方程时利用的是数值算法，其中使用的myfun函数在划分时间时，并不是等步长划分。从而在求解一阶微分时，会漏掉原有的突变点，导致所得结果与实际产生误差。

4.2.2求解零阶值时的误差会累积到一阶值，这使一阶值的误差增大。

4.2.2ODE45采用四阶-五阶龙格库塔法进行计算，但是由于耦合非

线性微分方程可能存在多解问题，导致计算结果产生误差。