室内机器人动态SLAM技术.pdfVIP

年月计算机工程与设计

20242Feb.2024

第卷第期COMPUTERENGINEERINGANDDESIGN

452Vol.45No.2

室内机器人动态SLAM技术

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韩慧妍,韩方正,韩燮,况立群,曹亚明

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1.中北大学计算机科学与技术学院山西太原0300512.机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室

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山西太原0300513.山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心山西太原030051

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摘要随着计算机视觉深度学习的发展基于视觉的静态研究不断改进然而大多数算法存在静态假

SLAMSLAM

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定不成立和累计漂移针对上述问题设计动态BN-SLAM算法利用深度图像的几何信息对原始掩模进行修正修正掩

。,。,

膜用于移除运动物体及其影响设计加权RANSAC方法求解摄像机局部位姿在TUM数据集上的实验结果表明BN-

的、平移和旋转的平均值分别为、和,平均值分别为

SLAMATERPERPERMSE95.46%92.45%90.88%S.D.

、和,跟踪轨迹点结果的平均率为。在真实环境的实验结果表明,能够剔除运

94.88%94.76%92.80%98.80%BN-SLAM

动的人造成的地图污染。

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关键词计算机视觉深度学习静态假定累计漂移深度图像原始掩模修正掩膜

中图法分类号:文献标识号:文章编号:()

TP391.9A1000-7024202402-0530-10

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doi10.16208.issn1000-7024.2024.02.027

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