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工业机器人操作臂中基于多尺度迁移学习的多任务异常检测方法设计1

工业机器人操作臂中基于多尺度迁移学习的多任务异常检测

方法设计

1.引言

1.1研究背景

随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人在现代制造业中的应用越来越广泛。

工业机器人操作臂作为机器人系统的关键组成部分，其性能和可靠性直接影响到生产

效率和产品质量。然而，在复杂的工业环境中，操作臂可能会受到各种因素的影响，如

机械故障、传感器噪声、环境干扰等，从而导致异常行为的出现。据统计，在工业机器

人生产过程中，因操作臂异常导致的停机时间占总停机时间的30%以上，给企业带来

了巨大的经济损失。因此，及时准确地检测和诊断操作臂的异常行为对于保障工业生产

的稳定运行具有重要意义。

传统的异常检测方法主要依赖于单一尺度的特征提取和分析，这些方法在处理复杂

的多任务异常检测问题时存在一定的局限性。例如，基于统计的方法对于小样本数据的

检测效果不佳，而基于机器学习的方法需要大量的标注数据来训练模型，且在面对不同

任务时模型的泛化能力有限。近年来，多尺度迁移学习作为一种新兴的机器学习技术，

为解决上述问题提供了新的思路。多尺度迁移学习通过在不同尺度上提取特征，并将已

有的知识从源任务迁移到目标任务，能够在小样本、多任务的场景下实现高效的异常检

测。

1.2研究意义

本研究旨在设计一种基于多尺度迁移学习的多任务异常检测方法，用于工业机器

人操作臂的异常检测。该方法具有以下重要的研究意义：

•提高异常检测的准确性：通过多尺度特征提取和迁移学习，能够充分利用不同尺

度上的信息特征，提高对操作臂异常行为的检测精度。与传统的单一尺度方法相

比，预计异常检测的准确率能够提高15%以上。

•增强模型的泛化能力：多尺度迁移学习能够在不同任务之间共享知识，使得模型

在面对新的异常类型或不同的工业场景时具有更好的适应性和泛化能力。这有助

于减少因环境变化或任务切换而导致的检测性能下降。

•降低数据标注成本：在实际工业环境中，获取大量标注的异常数据往往非常困难

且成本高昂。多尺度迁移学习可以利用少量的标注数据和大量的未标注数据进行

2.工业机器人操作臂异常检测现状2

学习，从而降低对标注数据的依赖，节省数据标注成本。

•推动工业机器人技术的发展：有效的异常检测方法能够及时发现和处理操作臂的

异常情况，减少设备故障和停机时间，提高工业机器人的可靠性和生产效率。这

对于推动工业机器人技术在更广泛领域的应用和推广具有重要的促进作用。

•为相关领域提供参考：本研究中所提出的基于多尺度迁移学习的多任务异常检测

方法不仅适用于工业机器人操作臂，还可以为其他复杂系统中的异常检测问题提

供借鉴和参考，如航空航天、电力系统、智能交通等领域。

2.工业机器人操作臂异常检测现状

2.1传统异常检测方法

传统异常检测方法在工业机器人操作臂异常检测中占据重要地位，但随着工业环

境复杂性的增加，其局限性逐渐显现。

•基于统计的方法：这类方法通过分析数据的统计特性来检测异常，例如计算数据

的均值、方差等统计量，当数据偏离正常范围时认为出现异常。然而，其对小样

本数据的检测效果不佳，且在面对复杂的工业环境中多种因素干扰时，统计量的

计算和阈值的设定变得困难，导致检测精度不高。例如，在工业机器人操作臂的

振动信号检测中，基于统计的方法可能无法准确区分正常振动和故障振动。

•基于规则的方法：通过设定一系列规则来判断操作臂是否异常，如当传感器读数

超过某个阈值时认为出现异常。但这种方法依赖于专家知识，且规则的制定和更

新较为复杂，难以适应快速变化的工业环境和新的异常类型。例如，对于一些新

型的机械故障或传感器故障，可能需要重新制定大量规则才能进行检测。

•基于模型的方法：构建物理模型来描述操作臂的正常行为，当实际行为与模型预

测不符时认为异常。但这些模型通常需要精确的系统