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机器人工程(工科类)》2024-2025学年秋季学期专项试卷及答案

姓名：__________考号：__________

题号

一

二

三

四

五

总分

评分

一、单选题(共10题)

1.机器人运动学中的雅可比矩阵是什么？()

A.关节角速度矩阵

B.速度矩阵

C.位置矩阵

D.力矩矩阵

2.在机器人控制系统中，PID控制器的P、I、D分别代表什么？()

A.比例、积分、微分

B.积分、比例、微分

C.微分、积分、比例

D.微分、比例、积分

3.什么是机器人的关节空间？()

A.机器人末端执行器的空间

B.机器人各关节可以独立运动的空间

C.机器人驱动电机的空间

D.机器人传感器安装的空间

4.以下哪种传感器通常用于检测机器人的位姿？()

A.红外传感器

B.激光测距仪

C.温度传感器

D.光电传感器

5.在机器人编程中，什么是状态机？()

A.用于控制机器人动作的代码块

B.用于定义机器人行为的逻辑结构

C.用于存储机器人数据的变量集合

D.用于控制机器人移动的函数

6.在机器人视觉中，什么是特征提取？()

A.通过图像识别颜色

B.从图像中提取有用的信息或数据

C.将图像转换为二进制数据

D.通过图像分析物体的形状

7.什么是机器人的逆运动学问题？()

A.计算从末端执行器位置到关节角度的过程

B.计算从关节角度到末端执行器位置的过程

C.优化机器人关节角度以获得最佳运动路径

D.机器人运动学问题的解的逆过程

8.以下哪个不是机器人动力学中的一个基本方程？()

A.力的平衡方程

B.动量守恒定律

C.能量守恒定律

D.热力学第一定律

9.在机器人编程中，什么是任务规划？()

A.编写机器人代码的过程

B.确定机器人应该做什么以及如何做

C.选择机器人的控制算法

D.设计机器人的外观

10.以下哪种机器人技术可以用于自主导航？()

A.激光雷达

B.指挥与控制

C.伺服驱动

D.电机控制

二、多选题(共5题)

11.机器人运动规划中，常见的运动规划方法有哪些？()

A.运动学逆解

B.运动学正解

C.搜索算法

D.采样方法

12.以下哪些是机器人控制系统中的反馈控制元件？()

A.传感器

B.控制器

C.执行器

D.信号处理器

13.在机器人视觉中，哪些是图像处理的基本步骤？()

A.图像增强

B.图像滤波

C.特征提取

D.目标识别

14.机器人动力学分析中，以下哪些因素会影响机器人的动态性能？()

A.电机性能

B.传动机构设计

C.机器人结构重量

D.环境因素

15.在机器人路径规划中，哪些算法可以处理动态环境中的障碍物？()

A.A*搜索算法

B.RRT算法

C.D*算法

D.Dijkstra算法

三、填空题(共5题)

16.机器人的关节空间是指机器人各关节可以独立运动的空间，其数学表示通常使用

17.PID控制器中的I（积分）作用是

18.在机器人视觉中，用于检测图像边缘的常见算法是

19.在机器人路径规划中，用于在动态环境中进行路径搜索的算法是

20.机器人的末端执行器通常包括机械臂、夹爪和传感器等，其中夹爪的主要作用是

四、判断题(共5题)

21.机器人的逆运动学问题总是有唯一解。()

A.正确B.错误

22.PID控制器在机器人控制中只能用于位置控制。()

A.正确B.错误

23.在机器人视觉中，图像滤波可以完全去除图像中的噪声。()

A.正确B.错误

24.机器人的关节空间与机器人的工作空间是相同的。()

A.正确B.错误

25.在机器人路径规划中，A*算法总是比Dijkstra算法更高效。()

A.正确B.错误

五、简单题(共5题)

26.请简要描述机器人运动学中的D-H坐标变换方法及其应用。

27.解释什么是机器人的自适应控制，并举例说明其在机器人控制系统中的应用。

28.说明机器人视觉系统中的深度估计方法，并简要比较其优缺点。

29.讨论机器人路径规划中碰撞检测的重要性，并介绍一种常用的碰撞检测算法。

30.阐述机器人在工业自动化中的应用领域，并说明其带来的效益。

机器人工程(工科类)》2024-2025学年秋季学期专项试卷及答案

一、单选题(共10题)

1.【答