机器人正逆运动学.pptVIP

根据1，4元素和2，4元素，可得到：将上面两个方程两边平方相加，并利用和差化积公式得到第30页，共59页，星期日，2025年，2月5日已知于是可得到：依次类推，分别在方程2.19两边左乘A1~A4的逆，可得到第31页，共59页，星期日，2025年，2月5日接下来再一次利用式由于C12=C1C2-S1S2以及S12=S1C2+C1S2，最后得到：第32页，共59页，星期日，2025年，2月5日最后用A5的逆左乘式2.67，再利用2,1元素和2,2元素，得到：θ1θ2θ3θ4θ5θ6关节变量都是θ第33页，共59页，星期日，2025年，2月5日§2.10机器人的运动学编程在实际应用中，对运动学的求解是相当繁琐和耗时的，因此需要用计算机编程来实现。并且应尽量避免使用矩阵求逆或高斯消去法等相对繁琐的算法。正确的算法是：第34页，共59页，星期日，2025年，2月5日§2.11设计项目利用本书中所介绍的四自由度机器人，结合本章所学的知识进行四自由度机器人的正逆运动学分析。SCARA型机器人的运动学模型的建立，包括机器人运动学方程的表示，以及运动学正解、逆解等，这些是研究机器人控制的重要基础，也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。为了描述SCARA型机器人各连杆之间的数学关系，采用D-H法。SCARA型机器人操作臂可以看作是一个开式运动链。它是由一系列连杆通过转动或移动关节串联而成的。为了研究操作臂各连杆之间的位移关系，可在每个连杆上固接一个坐标系，然后描述这些坐标系之间的关系。第35页，共59页，星期日，2025年，2月5日SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm装配机器人臂）机器人坐标系的建立1.SCARA机器人坐标系建立原则根据D-H坐标系建立方法，SCARA机器人的每个关节坐标系的建立可参照以下的三原则(1)轴沿着第n个关节的运动轴;基坐标系的选择为:当第一关节变量为零时，零坐标系与一坐标系重合。(2)轴垂直于轴并指向离开轴的方向。(3)轴的方向按右手定则确定。2.构件参数的确定根据D-H构件坐标系表示法，构件本身的结构参数、和相对位置参数、可由以下的方法确定:(1)为绕轴(按右手定则)由轴到轴的关节角。(2)为沿轴，将轴平移至轴的距离。(3)为沿轴从量至轴的距离。(4)为绕轴(按右手定则)由轴到轴的偏转角。第36页，共59页，星期日，2025年，2月5日3.变换矩阵的建立全部的连杆规定坐标系之后，就可以按照下列的顺序来建立相邻两连杆n-1和n之间的相对关系:(1)绕轴转角。(2)沿轴移动。(3)绕轴转角。(4)沿轴移动。这种关系可由表示连杆n对连杆n-1相对位置齐次变换来表征。即：展开上式得第37页，共59页，星期日，2025年，2月5日由于描述第n个连杆相对于第n-1连杆的位姿，对于SCARA教学机器人(四个自由度)，机器人的末端装置即为连杆4的坐标系，它与基座的关系为:第38页，共59页，星期日，2025年，2月5日如上图坐标系，可写出连杆n相对于n-1变换矩阵: