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工具坐标系的定义方法与工具数据和工具坐标系的建立工业机器人.pptxVIP

工具坐标系的定义方法与工具数据和工具坐标系的建立工业机器人.pptx

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    N点法（3≤M≤9）N点法是指机器人的TCP通过N种不同的姿态同参考点接触,通过计算得出当前工具TCP与机器人安装法兰中心点相对位置，其坐标系方向与默认工具坐标系（tool0）一致。通常N取4，称为4点法。

    TCP和Z法在N点法基础上，增加Z点与参考点的连线为坐标系Z轴的方向，改变

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