电力拖动自动控制系统第二章课件.pptVIP

降阶处理若能忽略高次项，可得近似的一阶系统的传递函数为近似条件(2-51)(2-52)第125页，共198页，星期日，2025年，2月5日（3）低频段大惯性环节的近似处理表2-9中已经指出，当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节，即第126页，共198页，星期日，2025年，2月5日近似条件(2-53)例如：第127页，共198页，星期日，2025年，2月5日?c对频率特性的影响图2-21低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响返回目录低频时把特性a近似地看成特性b第128页，共198页，星期日，2025年，2月5日2.4按工程设计方法设计双闭环系统的

调节器本节将应用前述的工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。主要内容为系统设计对象系统设计原则系统设计步骤第129页，共198页，星期日，2025年，2月5日-IdL(s)Ud0(s)Un+--+-UiACR1/RTls+1RTmsU*I(s)Uc(s)KsTss+1Id1Ce+E?Tois+11T0is+1ASR1T0ns+1?Tons+1U*n(s)n(s)电流环图2-22双闭环调速系统的动态结构框图转速、电流双闭环调速系统1.系统设计对象E(s)第130页，共198页，星期日，2025年，2月5日双闭环调速系统的实际动态结构图绘于图2-22，它与前述的图2-6不同之处在于增加了滤波环节，包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。其中Toi—电流反馈滤波时间常数Ton—转速反馈滤波时间常数第131页，共198页，星期日，2025年，2月5日2.系统设计原则系统设计的一般原则“先内环后外环”从内环开始，逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。第132页，共198页，星期日，2025年，2月5日设计分为以下几个步骤：1.电流环结构图的简化2.电流调节器结构的选择3.电流调节器的参数计算4.电流调节器的实现2.4.1电流调节器的设计第133页，共198页，星期日，2025年，2月5日1.电流环结构图的简化简化内容忽略反电动势的动态影响等效成单位负反馈系统小惯性环节近似处理第134页，共198页，星期日，2025年，2月5日忽略反电动势的动态影响在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，即?E≈0。这时，电流环如下图所示。Ud0(s)+-Ui(s)ACR1/RTls+1U*i(s)Uc(s)KsTss+1Id(s)?Tois+11Tois+1图2-23a电流环的动态结构图及其化简第135页，共198页，星期日，2025年，2月5日等效成单位负反馈系统如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成U*i(s)/?，则电流环便等效成单位负反馈系统（图2-23b）。+-ACRUc(s)Ks/R(Tss+1)(Tls+1)Id(s)U*i(s)??Tois+1图2-23b第136页，共198页，星期日，2025年，2月5日小惯性环节近似处理最后，由于Ts和T0i一般都比Tl小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为T∑i=Ts+Toi(2-55)简化的近似条件为(2-56)第137页，共198页，星期日，2025年，2月5日电流环结构图最终简化成图2-23c。+-ACRUc(s)?Ks/R(Tls+1)(T?is+1)Id(s)U*i(s)?+-ACRUc(s)?Ks/R(Tls+1)(T?is+1)Id(s)U*i(s)?图2-23c第138页，共198页，星期日，2025年，2月5日2.电流调节器结构的选择典型系统的选择从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，由图2-23c可以看出，采用I型系统就够了。从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超