第二章自动控制系统基本知识.pptVIP

第二章自动控制系统基本知识;本课程主要是介绍机电控制系统的分析方法、机电控制系统中的常用传感器及其应用方法、电路设计及微机测试系统构成、液压伺服系统的构成与设计可编程逻辑控制器系统的设计方法及机电控制系统中的Matlab分析与仿真的方法。是机械设计、测控及机电一体化专业的一门专业课，通过本课程的学习，使学生掌握机电控制系统理论中基本的内容，为进一步学习有关专业知识及进行工程实践打好必要的基础。;课程结构;用;教材:

《机电控制系统分析与设计》，高春甫主编，科学出版社

主要讲授内容:

第2章，第4章，第5章，第6章

第3章重点讲授位移传感器和温度传感器;考核

笔试（开卷、闭卷）—80％

平时成绩—20％（点名、作业和实验报告）

考试题目形式—填空、简答、综合题和设计题

考前答疑—授课教师轮流答疑

;1.1机电控制系统的基本组成;2.1自动控制系统概述;2.2自动控制系统数学模型;例2－2;;;;如图所示，为直流他激电动机等效原理图，设该环节的输入量为电枢电压ud，输出量为电动机转速ω，试列写运动方程。;2.2.2实验法建模;2.3小偏差线性化;如图所示铁心线圈，设u为输入量，i为输出量，试列写线性化方程。;2.4自动控制系统运动方程的建立;例2-10如图所示电炉炉温控制系统的方块图，假设不考虑扰动的影响，

只考虑扰动是电源电压波动所引起的，它们通过调压器原、副边和原来

调压器输出信号uc相加后一起作用到被控对象上。;由图可知加到电炉上的总电压值为;综合上面几个公式，执行环节的微分方程为;对于恒值系统，即u＝0，只考虑扰动量的变化，

则自动控制系统的扰动运动方程式为

;2.4.2由运动方程求系统的特性;例2-11如前所述描写炉温控制系统的微分方程为;上式描述了炉温控制系统的动态特性。在ud作用下，T0变化的过渡过程如图所示;2.5传递函数及方块图;2.5.2传递函数:;2.5.3几个典型环节的传递函数;环节的连接:;（1）串联

环节的串联如图所示。

总传递函数为：

;（2）并联

环节的并联如图所示。

总传递函数为

;（3）反馈联接

如图是反馈联接，其中“＋”（“－”）分别表示

正反馈和负反馈。;2.5.5控制器的控制规律及响应特性;2.6自动控制系统的时域分析;自动控制系统分析的目的在于根据系统的数学模型，应用数学方法，对系统的质量特性指标进行研究和评价，以便确定自控系统调节质量的高低。通常自控系统分析的方法有两种，

一种是根据系统数学模型或传递函数，求出系统输出量的动态特性，获取系统性能指标的数值与特征，这种方法称为时域分析法。该方法直观，但对于复杂系统的运动方程求解很困难。

另外一种方法，即复域分析法。（根轨迹法和频率特性法）;2.6.1控制系统的控制质量指标;2.6.2自动控制系统的稳定性;劳斯判据;①列写劳斯判据行列表;劳斯判据;例2－16已知单位反馈系统的开环传递函数为;1.过渡过程的概念

过渡过程就是当系统的输入信号发生变化时，系统的输出信号从一个稳定状态向另一个稳定状态变化的过程。系统的过渡过程一般取决于三方面的因素，一个是系统的结构系数；另一个是系统的输入信号的形式；第三是系统的初始条件。;;t=T,y(t)=0.632y(∞)t=2T,y(t)=0.865y(∞)

t=3T,y(t)=0.95y(∞)t=3T,y(t)=0.982y(∞);3.二阶系统动态分析;K、T、这三个参数对于y(t)的影响是不同的，如果以t为横坐标画出y(t)的变化曲线，则放大系数K只影响纵坐标y(t)的比例尺，时间常数T只影响横坐标的比例尺，而且T越大，则过渡过程进行得越慢。决定y(t)曲线形状的只是阻尼比，而与K和T的大小无关。;2.6.4控制系统的稳态误差;1.扰动误差;2.给定误差;2.7自动控制系统的频域分析;1.3.1频率特性的概念;2.7.2频率特性的图示法;2.7.3奈魁斯特稳定判据;2.7.4对数频率稳定判据;2.7.5稳定余量;相位余量对数坐标图;2.6自动控制系统的时域分析