面向关键触发条件的智能网联汽车感知系统SOTIF测评研究白皮书.pdfVIP

面向关键触发条件的

智能网联汽车感知系统SOTIF测评研究

白皮书

SOTIF-感知系统任务组

CAICV-智能网联汽车预期功能安全工作组

2025年09月

版本维护：

版本修改内容修改人时间

同济大学

北京地平线机器人技术研发有限公司

V1.0初稿合稿2025.01.20

上海机动车检测认证技术研究中心有限公司

北京五一视界数字孪生科技股份有限公司

V2.0格式修订同济大学2025.01.25

V3.0内容增补同济大学2025.09.29

主要参与单位与人员：

参会单位人员名单

同济大学陈君毅、夏天、刘镇源

北京地平线机器人技术研发

刘泽晖、贾通、杨虎、曹浩龙、强劲、陈珂、胡泉、王静

有限公司

上海机动车检测认证技术研

马雪寒、王潇屹、邢星宇

究中心有限公司

北京五一视界数字孪生科技

张安春、郜峰

股份有限公司

I

目录

引言1

第1章降雨触发条件模拟方法的机器视觉真实度定性对比3

1.1机器视觉真实度对比研究框架3

1.2降雨图像采集6

1.3机器视觉真实度对比结果10

1.4本章小结18

第2章场地模拟降雨的模拟有效性定量分析19

2.1降雨与传感器指标19

2.2降雨及传感器数据集21

2.3降雨微观物理分布对比分析26

2.4下游感知任务影响对比验证33

2.5本章小结38

第3章常见障碍物实车与仿真感知对标39

3.1仿真可靠性问题背景39

3.2实验设计40

3.3测试执行与对标44

3.4本章小结47

第4章典型触发条件下感知系统错误可接受水平研究48

4.1感知错误可接受水平研究48

4.2前车切出场景下感知系统错误可接受水平实验53

4.3实验结果57

4.4本章小结60

第5章总结与展望61

5.1总结61

5.2展望62

参考文献63

II

引言

随着自动驾驶相关技术的快速进步，汽车行业正在逐步进入智能网联汽车市场

准入的关键阶段。在高等级自动驾驶系统的落地过程中，由于端到端模型的应用推

广以及数据闭环体系的探索构建，相关安全测试验证的需求也进入了新阶段。近年

来，准入认证的标准化和科学化进程正不断加速，以确保技术的可靠性、功能的完

善性和系统的安全性，为智能驾驶的全面推广和大规模应用奠定坚实基础。

感知系统作为智能网联汽车的“眼睛”，为车辆提供外界真值信息，其鲁棒性

和可靠性直接关系到汽车行驶过程的安全性。但系统容易受到恶劣天气条件与复杂