理论力学教学材料第十二章虚位移原理.ppt

第1页，共38页，星期日，2025年，2月5日引言?虚位移原理是应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。对于只有理想约束的物体系统，由于求知的约束反力不作功，有时应用虚位移原理求解比列平衡方程更方便。?虚位移原理与达朗伯原理结合起来组成动力学普遍方程，又为求解复杂系统的动力学问题提供另一种普遍的方法。这些理论构成分析力学的基础。第2页，共38页，星期日，2025年，2月5日§17-1约束及其分类约束——物体运动所受到的限制1.几何约束与运动约束yxOAA0l几何约束在质点系中，所加的约束只能限制各质点在空间的位置或质点系的位形。第3页，共38页，星期日，2025年，2月5日COyxvCC*运动约束在质点系中，所加的约束不仅限制各质点在空间的位置，还限制它们运动的速度。OyxAxByBxAyABvA第4页，共38页，星期日，2025年，2月5日2.定常约束与非定常约束定常约束－约束方程中不显含时间的约束：定常约束第5页，共38页，星期日，2025年，2月5日非定常约束－约束方程中显含时间的约束：yxvOM第6页，共38页，星期日，2025年，2月5日3.单面约束与双面约束双面约束——约束方程可以写成等式的约束。ByxO第7页，共38页，星期日，2025年，2月5日单面约束——约束方程不能写成等式、但是可以写成不等式的约束。ByxO第8页，共38页，星期日，2025年，2月5日4.完整约束与非完整约束完整约束——约束方程不包含质点速度，或者包含质点速度但约束方程是可以积分的约束。COyxvCC*圆轮所受约束为完整约束。第9页，共38页，星期日，2025年，2月5日非完整约束——约束方程包含质点速度、且约束方程不可以积分的约束。约束方程不可积分，所以导弹所受的约束为非完整约束。OyxAxByBxAyAvAB第10页，共38页，星期日，2025年，2月5日?§17-2广义坐标与自由度?yxO?lA(x,y)yxOA(x1,y1)B(x2,y2)ab广义坐标——确定质点系位形的独立参变量。第11页，共38页，星期日，2025年，2月5日广义坐标——确定质点系位形的独立参变量。用q1，q2，…表示。自由度——在完整约束条件下，确定质点系位置的独立参变量的数目等于系统的自由度数。对于稳定的完整约束，各质点的坐标可以写成广义坐标的函数形式N=3n—s第12页，共38页，星期日，2025年，2月5日§17-3虚位移和理想约束1.虚位移xyOBAMF质点系在给定瞬时，为约束所允许的无限小位移——虚位移（1）虚位移是假定约束不改变而设想的位移；（2）虚位移不是任何随便的位移，它必须为约束所允许；（3）虚位移是一个假想的位移，它与实位移不同；（4）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。第13页，共38页，星期日，2025年，2月5日虚位移与实位移的区别和联系（1）在完整定常约束下，实位移是诸多虚位移中的一个；实位移——质点或质点系在其真实运动中，在一定的时间间隔内发生的位移。（2）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。MM1drdre?rdr——实位移?r——虚位移第14页，共38页，星期日，2025年，2月5日2.虚功质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功——虚功。?W=F·?r3.理想约束质点或质点系的约束反力在虚位移上所作的虚功等于零，我们把这种约束系统称为理想约束。?W=M·??∑FNi·?ri=0第15页，共38页，星期日，2025年，2月5日§17-4虚位移原理FiFNim1m2mi?riFi——主动力FNi——约束反力?ri——虚位移Fi+FNi=0Fi·?ri+FNi·?ri=0∑Fi·?ri+∑FNi·?ri=0∑FNi·?ri=0∑Fi