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2025年导航原理考试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.以下哪种坐标系的原点位于地球质心，坐标轴指向固定恒星？

A.地球固连坐标系（ECEF）

B.当地水平坐标系（LHC）

C.惯性坐标系（ECI）

D.载体坐标系（BODY）

2.惯性导航系统（INS）中，陀螺的主要作用是测量：

A.载体的线加速度

B.载体的角速度

C.地球自转速率

D.重力加速度

3.GNSS定位中，伪距测量的主要误差源不包括：

A.卫星钟差

B.电离层延迟

C.载体加速度

D.多径效应

4.天文导航中，通过测量天体高度角解算位置时，关键参数是：

A.天体赤经赤纬

B.载体航向角

C.大气折射修正量

D.地球曲率半径

5.捷联惯导系统（SINS）与平台惯导系统（PINS）的核心区别在于：

A.是否使用物理稳定平台

B.加速度计的测量精度

C.陀螺的类型（激光/光纤）

D.导航解算的频率

6.多普勒导航雷达通过测量回波信号的频率变化计算载体的：

A.姿态角

B.速度

C.位置

D.高度

7.组合导航系统中，卡尔曼滤波器的主要功能是：

A.消除所有测量噪声

B.融合多源信息并估计最优状态

C.直接输出载体位置

D.补偿传感器静态误差

8.地球自转对惯性导航的影响主要表现为：

A.导致陀螺产生表观漂移

B.增加加速度计的测量噪声

C.改变地球引力常数

D.缩短卫星可见时间

9.以下哪种导航技术不依赖外部信号？

A.全球卫星导航系统（GNSS）

B.惯性导航系统（INS）

C.无线电导航（罗兰-C）

D.视觉导航（VIO）

10.天文导航中，“等高圈”是指：

A.天体高度角相等的位置点集合

B.载体航迹的等纬度线

C.卫星轨道的等高线

D.惯性导航的等误差线

二、填空题（每空2分，共20分）

1.惯性导航的基本力学基础是________定律，通过测量载体的________和________，经积分运算得到位置和速度。

2.GNSS定位的基本观测量包括________和________，其中________测量精度更高，常用于精密定位。

3.捷联惯导中，姿态更新的核心是通过陀螺输出的角速度更新________矩阵，该矩阵描述了________坐标系到________坐标系的转换关系。

4.组合导航系统的性能通常用________和________来衡量，前者反映系统输出与真实值的偏差，后者反映输出的波动程度。

三、简答题（每题8分，共40分）

1.简述惯性导航系统的误差传播特性。为什么说INS的误差会随时间积累？

2.解释GNSS“可见卫星数”对定位精度的影响，并说明GDOP（几何精度因子）的物理意义。

3.对比捷联惯导（SINS）与平台惯导（PINS）的优缺点，说明现代导航系统为何更倾向于采用SINS。

4.天文导航中，为什么需要对天体高度角测量值进行大气折射修正？修正的基本原理是什么？

5.组合导航中，“松组合”与“紧组合”的主要区别是什么？各自适用于哪些场景？

四、计算题（每题10分，共20分）

1.某光纤陀螺的零偏稳定性为0.01°/h，假设载体在北纬45°处静止，地球自转角速度为7.292×10??rad/s。计算由于地球自转引起的陀螺表观漂移与陀螺零偏的比值（结果保留两位有效数字）。

（提示：地球自转角速度在当地水平坐标系东向的分量为Ω_e·cosφ，其中φ为纬度）

2.某GNSS接收机接收到一颗卫星的信号，卫星发射时刻t?的伪距为2.6×10?m，接收机本地钟与卫星钟的同步误差为Δt=1μs（接收机钟慢于卫星钟）。假设信号传播速度为c=3×10?m/s，计算修正钟差后的真实伪距（结果保留三位有效数字）。

五、综合分析题（20分）

某无人机需要执行长航时（10小时）、高动态（最大加速度10g）、复杂电磁环境（GNSS信号可能被干扰）的导航任务。设计一套多源融合导航方案，要求：

（1）列出需要集成的导航子系统；

（2）说明各子系统的互补性；

（3）提出应对GNSS干扰的误差补偿策略；

（4）分析组合导航滤波器的状态变量设计（至少列出5个状态）。

答案

一、单项选择题

1.C2.B3.C4.A5.A6.B7.B8.A9.B10.A

二、填空题

1.牛顿；角速度；线加速度

2.