线加速度传感器陀螺仪29课件.pptxVIP

线加速度传感器陀螺仪

方位角的测量

航向陀螺仪陀螺磁罗盘

一、航向陀螺仪航向陀螺仪：测量飞行器的航向角。航向角：飞行器纵轴在水平面上的投影与指北线之间的夹角。飞行器的航向角

?真航向角和磁航向角，两个航向角之间的差角称为磁差角。一、航向陀螺仪指北线：沿子午线并指向北的线。子午线：地理子午线和磁子午线。

一、航向陀螺仪航向陀螺仪的结构原理图二自由度陀螺仪水平修正方位修正装置信号传感器

一、航向陀螺仪二自由度陀螺仪当飞行器改变航向时外环轴垂直安装，自转轴调整到指北线方向。自转轴稳定在指北线方向，外环绕外环轴保持稳定。

一、航向陀螺仪自转轴将绕内环轴逐渐偏离水平面，造成自转轴与外环轴不能保持垂直关系。自转轴将绕外环轴逐渐偏离子午面，造成航向角的测量误差。0102因素的影响

二自由度陀螺仪水平修正方位修正

一、航向陀螺仪水平修正装置用来保持自转轴水平，以此来保持自转轴与外环轴的垂直关系。航向陀螺仪水平修正电路原理图

一、航向陀螺仪航向陀螺仪水平修正电路原理图当自转轴处于水平位置时，液体开关中的气泡处于中间位置，均等地盖住上面的两个电极。从中心电极到上部两个电极的电阻相等。通过力矩电机的两个控制绕组的电流大小相等，方向相反，且无修正力矩产生。

一、航向陀螺仪0102030405自转轴偏离水平位置气泡偏离中间位置被导电液浸没的面积增大被气泡盖住的面积增大液体开关随之倾斜力矩电机产生修正力矩并作用在外环上。

方位修正装置：由内环轴向的力矩电机与控制盒中的两个电位计组成。电桥平衡校正电位计纬度修正电位计一、航向陀螺仪

力矩电机根据电桥的控制信号产生相应的方位修正力矩并作用在内环上，使陀螺仪进动。常值漂移误差补偿信号地球自转误差信号纬度修正电位计平衡校正电位计一、航向陀螺仪

陀螺磁罗盘：一种既能独立测量航向，又具有良好稳定性和较高灵敏度的航向仪表。

二、陀螺磁罗盘陀螺磁罗盘的结构原理图

利用磁棒来感应地磁，水平修正力矩电机量精度较低，且体积较大。永磁式利用地磁感应元件来感测地磁，应用较多。感应式陀螺磁罗盘的地磁敏感部分用来测量飞行器的磁航向，并输出磁航向信号。1.磁传感器

用来稳定磁传感器测出的磁航向信号。231相当于一个陀螺半罗盘（航向陀螺仪）受磁传感器控制磁传感器又通过它输出稳定的航向信号给航向指示器2.陀螺机构

用来指示磁航向和转弯角度。指示磁航向1指示无线电方位角2综合指示器3.航向指示器

用来放大从磁传感器传来的电信号，以控制伺服同步装置。陀螺磁罗盘的基本工作原理图4.放大器

陀螺磁罗盘的基本工作原理图二、陀螺磁罗盘地磁感应元件用来测量磁航向。磁电位计用来复现磁航向信息。

陀螺机构为一航向陀螺仪外环轴上固定一个环形电阻环形电阻与三个电刷组成陀螺电位计环形电阻的直径两端处接有电源二、陀螺磁罗盘

二、陀螺磁罗盘陀螺磁罗盘的基本工作原理图1月2月3月4月航向基准不一致；出现失调角，输出失调电压；失调电压经放大器放大；陀螺电位计上的电刷转动。

二、陀螺磁罗盘陀螺磁罗盘的基本工作原理图通过伺指示器的伺服电动机工作通过减速器转动服同步装置的工作将磁航向信号传递给指示器在建立磁航向的过程中：

航向刻度盘：将磁航向基准在刻度盘上反映出来。二、陀螺磁罗盘刻度盘上的航向基准线（即0°~180°线）与指示器上代表飞行器纵轴指示线的夹角，即为该罗盘所测飞行器的磁航向角。

罗盘指示的航向取决于陀螺机构中陀螺电位计所确定的航向。

能测量飞行器的航向，可准确地指示出飞行器的转弯角速度飞行器平飞时利用磁传感器测量飞行器的磁航向通过陀螺机构控制指示器的指针指示出飞行器的磁航向二、陀螺磁罗盘

231当飞行器转弯时航向基准完全由航向陀螺仪来稳定，指示出飞行器的转弯角度。防止磁传感器对磁航向的错误修正，应监视飞行器的偏航速率；经角速度传感器切除修正信号，使飞行器改变航向；二、陀螺磁罗盘

小结航向陀螺仪陀螺磁罗盘