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智能机器人运动规划算法优化设计

目录

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1机器人技术的发展现状与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2运动规划算法的核心地位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.1.3优化设计对效率与安全的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2.1运动规划算法研究进展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.2.2优化技术在机器人领域的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.2.3当前研究面临的挑战与机遇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.3研究内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.3.1主要研究问题的界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.3.2拟解决的关键技术难题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.3.3预期达到的研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.4.1研究方法的总体选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.4.2具体采用的技术手段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.4.3实验设计与验证方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

基础理论与关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.1机器人运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.1.1机器人自由度与构型分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.1.2速度空间与雅可比矩阵．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.1.3运动学约束与可达性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

2.2环境建模与表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

2.2.1物理环境特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

2.2.2高效空间表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

2.2.3不确定性与动态障碍物处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

2.3典型运动规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

2.3.1测地里程计法原理与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

2.3.2采样一致性算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

2.3.3碰撞检测与路径验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

2.4优化算法基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

2.4.1优化问题数学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

2.4.2常用优化算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

2.4.3性能评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

智能运动规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91

3.1基于增强学习的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95

3.1.1深度强化学习模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98

3.1.2经验回放与策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．100

3.1.3实时性与泛化能力提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．