第5章 无人机电子设备.pptVIP

三、磁力计1.磁力计的惠斯通电桥图36惠斯通电桥三、磁力计2.磁干扰磁干扰又分成两种，一种是硬磁干扰，另一个是软磁干扰。硬铁磁场由磁力计平台(可认为是载体)上的永久性磁铁和被磁化的钢铁物质组成，其特点是当载体位于某一固定位置时，其强度为一定值，不随航向的变化而变化.软铁磁场可认为由地球磁场与磁力计周围的磁化物质相互作用而产生。与硬铁磁场不同的是，软铁磁场强度的大小与方向与磁力计的方位有关.。三、磁力计3.磁校正受环境因素和电子磁罗盘自身因素的影响，电子磁罗盘常存在较大的航向角误差，因此经常需要在使用前校正，磁罗盘校正的一般方法是是使安装有磁罗盘的载体做特定的运动，或者将载体转动到某些特定的角度，得到磁罗盘在不同姿态下的磁场强度测量值，通过对测量值分析，进行磁罗盘的校正。三、磁力计3.磁校正图37HMC5883三、磁力计3.磁校正HMC5883特点：（1）数字量输出：I2C数字量输出接口，设计使用非常方便；（2）尺寸小:3*3*0.9mm，LCC封装，适合大规模量产使用；（3）精度高：内置12位A/D，OFFSET,SET/RESET电路，不会出现磁饱和现象，不会有累加误差；（4）支持自动校准程序，简化使用步骤，终端产品使用非常方便；5.5遥控器

一、简介

遥控器是无人飞行器收发控制指令的重要设备，用于遥控控制飞行器。遥控器包括两个部分：发射机和接收机。受限于无人机行业的现状和特点，目前，国内大部分民用无人机仍然使用为航模所设计的遥控器，其具有功能强大、性能可靠、响应速度快、控制距离远等特点，完全满足大部分民用无人机手动遥控操作飞行器时的需要。目前，常见应用于无人机的遥控器有两种：红外遥控器和无线电遥控器。由于红外遥控器具有较强的方向性，并且控制距离较短，可靠性较差，因此应用较少。一、简介图38PCM信号形成示意图二、认识遥控器

图39遥控器---接收机二、认识遥控器

图40遥控器---发射机二、认识遥控器表1futaba系列的遥控器里通道的定义三、遥控器的动作形式

图41遥控器操作形式说明三、遥控器的动作形式

油门/螺距：遥控器左摇杆上下控制直升机的上升和下降，当上下推动遥控器左手摇杆时，直升机会根据动作方向上升或下降。往上推动时，飞行器爬升，下拉时直升机下降。图42螺距/油门操作三、遥控器的动作形式

副翼：右手摇杆左右方向控制直升机的左右滚转，当朝右侧压杆时，直升机旋盘向右倾斜，直升机向右运动。图43副翼操作（右）三、遥控器的动作形式

副翼当朝左侧压杆时，直升机旋盘向左侧倾斜，直升机向左运动。图44副翼操作（左）三、遥控器的动作形式

俯仰：遥控器右手摇杆的上下方向控制直升机的前后俯仰；当朝前推杆时，直升机旋盘向前倾斜，直升机向前运动。图45俯仰操作（前）三、遥控器的动作形式

俯仰:当朝后拉杆时，直升机旋盘向后倾斜，直升机向后运动。图46俯仰操作（后）三、遥控器的动作形式

航向：遥控器左手摇杆的左右方向控制直升机的航向；当朝右压杆杆时，直升机机头朝右转，直升机向右转弯。图47航向操作（右）三、遥控器的动作形式

当朝左压杆杆时，直升机机头朝左转，直升机向左转弯，图48航向操作（左）二、惯性导航系统2.加速度计图19摆式加速度计的力学模型二、惯性导航系统3.捷联式惯性导航系统图20二维坐标系旋转二、惯性导航系统3.捷联式惯性导航系统图21捷联式惯导系统原理图二、惯性导航系统3.捷联式惯性导航系统惯性导航系统有如下优点：（1）由于它是既不依赖于任何外部消息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好，且不受外界电磁干扰的影响；（2）可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下；（3）能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低；（4）数据更新率高、短期精度和稳定性好。二、惯性导航系统3.捷联式惯性导航系统其缺点是：1）由于导航信息由积分产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；（2）每次使用之前需要较长的初始对准时间；（3）设备的价格较昂贵；（4）不能给出时间信息。三、组合导航系统

1.SINS/GPS组合导航概述SINS/GPS组合导航是目前比较常用的组合模式，其定位和水平姿态精度较高，但方位角的精度并不高，尤其是在载体不做