四自由度小型抓取机器人的创新设计与运动特性深度剖析.docx

四自由度小型抓取机器人的创新设计与运动特性深度剖析

一、绪论

1.1研究背景与意义

机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，是一门融合了机构学、控制工程、计算机、人工智能、微电子学、传感技术、材料科学以及仿生学等多学科的综合性技术。从1920年捷克作家卡雷尔?卡佩克在科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》中首次提出“机器人”概念，到1954年美国戴沃尔发表“通用重复型机器人”专利论文，首次提出“工业机器人”概念，再到1959年美国UNIMATION公司推出第一台工业机器人，机器人技术开启了快速发展的进程。历经半个多世纪的发展，机器人在国民经济、科学研究乃至整个社