非线性控制系统分析.pptVIP

（3）半稳定极限环如果起始于极限环外部的相轨迹，从极限环发散出去，而起始于极限环内部各点的相轨迹，收敛于极限环;或者相反，起始于极限环外部各点的相轨迹收敛于极限环，而起始于极限环内部各点的相轨迹收敛于原点。第30页，共78页，星期日，2025年，2月5日一般非线性系统可用分段线性微分方程来描述。在相平面的不同区域内，代表该非线性系统运动规律的微分方程是线性的，因而每个区域内的相轨迹都是线性系统的相轨迹，仅在不同区域的边界上相轨迹要发生转换。区域的边界线称为开关线或转换线。2．非线性系统相轨迹因此，一般非线性系统相轨迹实际上就是分段线性系统相轨迹，我们只需做好相轨迹在开关线上的衔接工作。第31页，共78页，星期日，2025年，2月5日（1）将非线性特性用分段的直线特性来表示，写出相应线段的数学表达式。（2）首先在相平面上选择合适的坐标，一般常用误差及其导数分别为横纵坐标。然后将相平面根据非线性特性分成若干区域，使非线性特性在每个区域内都呈线性特性。（3）确定每个区域的奇点类别和在相平面上的位置。（4）在各个区域内分别画出各自的相轨迹。（5）将相邻区域的相轨迹，根据在相邻两区分界线上的点对于相邻两区具有相同工作状态的原则连接起来，便得到整个非线性系统的相轨迹。（6）基于该相轨迹，全面分析二阶非线性系统的动态及稳态特性。用相平面法分析非线性系统的一般步骤：第32页，共78页，星期日，2025年，2月5日例1.非线性系统方框图如图所示，试取其系统在输入信号作用下的相轨迹，并分析该系统的特性。初始状态-M-e0M第33页，共78页，星期日，2025年，2月5日第34页，共78页，星期日，2025年，2月5日例2.非线性系统方框图如图所示，试取其系统在输入信号作用下的相轨迹，并分析该系统的特性。初始状态第35页，共78页，星期日，2025年，2月5日解：死区特性的数学表达式为线性部分微分方程为而根据死区特性，系统可分为三个区I区Ⅱ区Ⅲ区故有第36页，共78页，星期日，2025年，2月5日(1)I区Ⅱ区Ⅲ区三个区的微分方程分别为在I区奇点正好位于I，Ⅱ区分界线上;说明相轨迹是斜率为的直线或在Ⅱ区第37页，共78页，星期日，2025年，2月5日同理在Ⅲ区，等倾线为起始坐标第38页，共78页，星期日，2025年，2月5日(2)渐近线虚奇点实奇点第39页，共78页，星期日，2025年，2月5日例3解：第40页，共78页，星期日，2025年，2月5日I区Ⅱ区Ⅲ区衰减振荡，最终稳态误差为常值第41页，共78页，星期日，2025年，2月5日例1求下列方程的奇点，并确定奇点类型解：奇点故奇点为中心点令在奇点处，将进行泰勒(Taylor)级数展开故有特征方程第42页，共78页，星期日，2025年，2月5日所以为不稳定焦点第43页，共78页，星期日，2025年，2月5日$3描述函数法一．本质非线性特性的谐波线性化1．谐波线性化：具有本质非线性的非线性元件在正弦输入作用下，在其非正弦周期函数的输出响应中，假设只有基波分量有意义，从而将本质非线性特性在这种假设下视为线性特性的一种近似。3．应用描述函数法分析非线性系统的前提a.非线性特性具有奇对称性b.非线性系统具有图a所示的典型结构c.非线性部分输出x(t)中的基波分量最强d.非线性部分G(s)的低通滤波效应较好第44页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.描述函数第45页，共78页，星期日，2025年，2月5日b.非线性特性的描述函数的求取方法非线性元件的正弦输入为式中其非线性周期输出付立叶级数为第46页，共78页，星期日，2025年，2月5日的基波分量为若非线性特性是奇对称的式中第47页，共78页，星期日，2025年，2月5日二．典型非线性特性的描述函数（1）饱和特性的描述函数第48页，共78页，星期日，2025年，2月5日第49页，共78页，星期日，2025年，2月5日第50页，共78页，星期日，2025年，2月5日（2）死区特性描述函数第51页，共78页，星期日，2025年，2月5日第52页，共78页，星期日，2025年，2月5日（3）间隙特性的描述函数第53页，共78页，星期日，2025年，2月5日第54页，共78页，星期日，2025年，2月5日第55页，共78页，星期日，2025年，2月5日**非线性控制系统分析第1页，共78页，星期日，2025年，2月5日$1引言非线性：指元件或环节的静