2022年控制系统的计算机辅助分析.pptVIP

本章内容

?(1)?利用MATLAB分析系统的稳定性；

(2)?利用MATLAB求取系统在典型和任意输入信号作用下的时域

响应；

(3)?利用MATLAB绘制系统的根轨迹，在根轨迹上可确定任意点

的根轨迹增益K值，从而得到系统稳定的根轨迹增益K值范围；

(4)?利用MATLAB绘制系统的Bode图、Nichols图和Nyquist图等，

并求取系统的幅值裕量和相位裕量；

(5)?利用MATLAB分析具有时间延迟系统的频率特性；

(6)?求取频率响应数据，且根据频率响应数据辩识系统的模型参数

(7)?利用MATLAB分析系统的能控性和能观测性，并能对不完全

能控或不完全能观测的系统进行结构分解。;7.1控制系统的稳定性分析;;7.2控制系统的时域分析;例7-5生成一个周期为5秒，持续时间为30秒，采样时间为0.1秒的方波。

解Matlab窗口中执行以下命令可得图7-2所示结果。

[u,t]=gensig(’square’,5,30,0.1);

plot(t,u)

axis([0,30–0.51.5]);;例7-7对于典型二阶系统

试绘制出无阻尼自然振荡频率ωn=6，阻尼比ζ分别为0.2,0.4,…,1.0,2.0时系统的单位阶跃响应曲线。;解MATLAB程序为

执行后可得如图7-4所示

的单位阶跃响应曲线。

;

离散系统的单位阶跃响应函数dstep()的调用格式为

[y,x]=dstep(num,den,n)

或[y,x]=dstep(G,H,C,D,iu,n)

式中n为选定的取样点个数，当n省略时，取样点数由函数自动选取，其余参数定义同前。;例7-9已知二阶离散系统

试求其单位阶跃响应。

解MATLAB程序为

执行后得如图7-6所示的

单位阶跃响应曲线。

;

单位脉冲响应函数impulse()和dimpulse()与单位阶跃函数step()和dstep()的调用格式完全一致，这里就不一一列写了。;

对于连续系统由初始状态所引引起的响应，即零输入响应，可由函数initial()来求得，其调用格式为

[y,x,t]=initial(A,B,C,D,x0)

或[y,x,t]=initial(A,B,C,D,x0,t)

其中x0为初始状态，其余参数定义同前。;6.任意输入函数的响应

连续系统对任意输入函数的响应可利用MATLAB的函数lsim()求取，其调用格???为

[y,x]=lsim(num,den,u,t)

或[y,x]=lsim(A,B,C,D,iu,u,t)

其中u为给定输入序列构成的矩阵，它的每列对应一个输入，每行对应一个新的时间点，其行数与时间t的长度相等。其他用法同step()函数。;7.3根轨迹法;

pzmap()函数可绘制系统的零极点图，其调用格式为

[p,z]=pzmap(A,B,C,D)

或[p,z]=pzmap(p,z)，

[p,z]=pzmap(num,den)

其中列向量P为系统极点位置，列向量z为系统的零点位置。

可通过pzmap(p,z)绘制出零极点图，图中的极点用“×”表示，零点用“o”表示。;;在系统分析过程中，常常希望确定根轨迹上某一点处的增益值K，这时可利用MATLAB中的rlocfind()函数，在使用此函数前要首先得到系统的根轨迹，然后再执行如下命令

[K,poles]=rlocfind(num,den)

或[K,poles]=rlocfind(A,B,C,D)

执行上述命令后，将在屏幕上的图形中生成一个十字光标，使用鼠标移动它至所希望的位置，然后敲击鼠标左键即可得到该极点的位置坐标值poles以及它所对应的增益K值。;执行以上程序，并移动鼠标到根轨迹与虚轴的交点处单击鼠标左键后可得如图7-12所示的根轨迹和如下结果;由此可见根轨迹与虚轴交点处