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2系统模型分析与环境地图构建
2.1移动机器人系统建模
2.1.2坐标系转换
机器人操作是指通过某种机构使零件和工具在空间运动。在机器人工作时所处的周围环境中,往往存在大量的组件元素,,因此，需要引入坐标系以及坐标系变换的概念来完美表达机器人操作所必需的零部件等位姿信息念。
巡检机器人坐标系变换是SLAM机器人建图中的关键组件之一,同时也是机器人系统下较为核心的理论部分。ROS系统内主要有固定坐标系、目标坐标系两种坐标系。前者主要用来表示基于世界的坐标系，后者主要用来表示相对于摄像机视角的参考坐标系。
对于一般坐标系的映射我们通常已知矢量对某坐标系的描述,并基于此需要求出它相对于另一个坐
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