智能机械手动态仿真技术研究与应用分析.pdfVIP

第四章智能机械手的动态仿真

在设计或分析机械机构时，学仿真十分有效的途径。设

计者对设计好的装配体进行机构模拟，可以从各个角度直观的观察机

构的情况，找出机构设计存在的问题，从而能对机构进行优化设计。

3.1仿真技术概述

仿真技术综合集成了计算机、网络技术、图形图像技术、多、软

件工程、信息处理、自动控制等多个高新技术领域的知识。仿真技术是以相

似原理、、系统技术及其应用领域有关的专业技术为基础，以计算

机和各种效应设备为工具，利用系统模型对实际的或设想的系统进行

试验研究的一门综合性技术。它的应用辐射各个学科、各个部门和各个领

域，是世界的前沿科学之一。它的应用己不仅仅限于产品或系统生产

集成后的性能测试试验，仿真技术已扩大为可应用于产品型号研制的全过

程，包括方案论证、设计分析、生产制造、试验、训练等各个阶段。

仿真技术不仅仅应用于简单的单个系统，也应用于由多个系统综合构成的

复杂系统。

我国仿真技术的研究与应用开展较早，发展迅速。从发展的历程来看，

仿真技术应用的领域从传统的制造领域(生产计划制定、加工、装配、测

试)向产品设计开发和销售领域扩展。总的来说，先进制造技术的发展，为

计算机仿真的应用了新的舞台，也提出了更高的要求，目前仿真技术的

应用具有以下特点和趋势：

1.仿真技术的应用范围进一步扩大。在仿真的对象及目的方面，已由研

究制造对象(产品)的动力学和学特性，研究产品的加工、装配过程，扩大

到研究制造系统的设计和运行，并进一步扩大到库存管理、产品开发过程

的组织、产品测试等，涉及到制造企业的各个方面。

2.与图形和传感器技术相结合，使仿真的交互性大大增强。由此形成

的虚拟制造(VM：VirtualManufacturing)、虚拟产品开发(VPD:：Virtual

Chapter4DynamicSimulationofIntelligent

RobotHands

Kinematicssimulationprovidesaveryeffectivewaytodesignoranalyzethemotionof

mechanicalmechanisms.Thedesignerperformsmechanismmotionsimulationonthe

designedassembly,andcanintuitivelyobservethemotionofthemechanismfromallang,

findoutproblemsinthemechanismdesign,andoptimizethedesignofthemechanism.

3.1Overviewofmotion

simulationtechnology

Simulationtechnologycomprehensivelyintegratesknowledgeinmanyhigh-tech

fieldssuchascomputers,networktechnology,graphicsandimagingtechnology,

multimedia,softwareengineering,informationprocessing,automaticcontrol,etc.

Simulationtechnologyisbasedonsimilarprincip,informationtechnology,system

technologyandprofessionaltechnologiesrelatedtoitsapplicati