EtherCAT转CC-Link IE FB网关搞定机电车间三菱伺服与汇川 PLC 485 报警通讯配置.docxVIP

EtherCAT转CC-LinkIEFB网关搞定机电车间三菱伺服与汇川PLC485报警通讯配置

一、项目背景

2024年底，华东某精密机电一体化车间启动多轴柔性加工单元扩建。既有产线主控为三菱MELSECiQ-R系列PLC（R04CPU，固件46J），现场层沿用CC-LinkIEFieldBasic（以下简称CCLKIEFB）总线，周期4ms，已稳定驱动14台远程I/O与4台FR-E800变频器。新增3套龙门式加工模组，每模组配8台三菱MELSERVO-J5伺服驱动器（型号MR-J5-10A-UN），仅支持CCLKIEFB；而车间级中央SCADA已整体迁移到汇川AC800系列PLC（型号AC801-1608-TCP），主站协议为EtherCAT，要求1ms同步、抖动＜50ns，且不允许改动原有R04CPU程序。

经评估，若整体更换R04CPU为EtherCAT主站，需重新验证200余条工艺FB，停机2周，费用超80万元。最终，用户选用远创智控YC-CCLKIEM-ECT工业级协议转换网关，让网关充当CCLKIEFB主站去驱动三菱伺服，同时以EtherCAT从站身份接入汇川AC800，实现两网并行、数据互通。

二、关键设备清单

协议转换网关：远创智控YC-CCLKIEM-ECT协议转换网关，固件

伺服驱动器：三菱MR-J5-10A-UN，共24台

伺服电机：三菱HG-KN13J-S100，23位绝对值编码器

新主控PLC：汇川AC801-1608-TCP，EtherCAT主站

触控交换机：赫斯曼OCTOPUS8M-EEC，IP67防护

工程笔记本：安装YC-GateConfigV2.3.7、InoProShopV1.7.4、GXWorks3V1.065T

三、网络拓扑与接线

CCLKIEFB侧

网关Port1（RJ45）→赫斯曼交换机→MR-J5驱动器CN11口；

拓扑：总线型，站号1~24，每站256Byte输入/256Byte输出，总计6kB循环数据；

刷新周期：1ms，网关自动广播Refresh帧，保证伺服16kHz电流环与4kHz速度环实时跟随。

EtherCAT侧

网关Port2（EtherCATIN）→AC801Port0；

拓扑：线型，DC-Sync模式，分布时钟抖动实测18ns；

过程数据：RxPDO6040h（控制字）、607Ah（目标位置）、60FFh（目标速度）；TxPDO6041h（状态字）、6064h（实际位置）、6077h（实际电流）。

电气安装

网关DIN导轨固定，24VDC±5%供电，最大功耗3.5W；

动力电缆与EtherCAT屏蔽双绞线分槽布线，接地电阻＜1Ω；

在变频器旁0.5m处做50kW反复启停测试，通信零丢包，符合IEC61000-4-2四级要求

四、网关参数配置

硬件初始化

上电后，按住网关SET键5s，RUN灯快闪即进入维护模式；PC网卡设为192.168.1.10，浏览器访问192.168.1.11，导入最新ESI文件YC-CCLKIEM-ECT_V237.xml。

CCLKIEFB主站配置

协议版本：CCLKIEFBBasicV1.10；

站信息：从站数24，每站映射256ByteI/O，占用总线带宽48kB/s；

扫描列表：1~24号站对应轴1~24，与MR-J5旋转开关S1一致；

异常策略：若某站断线，网关自动填充0，并向EtherCAT侧发送报警字16#EE01，保证AC801及时触发安全FB。

EtherCAT从站配置

同步周期：1ms，ShiftTime250μs；

PDO长度：输入48Byte（24×2Byte状态字+24×2Byte保留），输出48Byte（24×2Byte控制字+24×2Byte保留）；

分布时钟：使能DC，抖动容限±50ns；

状态机：支持OP→Safe-OP→Init自动降级，重连时间＜30ms。

数据映射

在YC-GateConfig的MemoryMap窗口，将CCLKIEFB侧D区与EtherCATPDO直接拖拽绑定：

R0~R23对应24轴目标位置（D3000~D3023）；

T0~T23对应24轴实际位置（D4000~D4023）。

下载后网关重启，RUN灯常绿，AC801侧显示24轴全部进入OP

五、PLC程序设计

三菱侧（GX