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具身智能控制系统技术规范

1范围

本文件规定了具身智能控制系统的通用要求，描述了对应的系统架构、技术要求、试验方法和检验

规则。

本文件适用于机器人具身智能控制系统的设计、开发、生产和测试。

注1：本标准中机器人指的是具备感知决策执行能力的智能机器人，包括但不限于双足人形机器人、

轮式人形机器人、四六足机器人、无人车型机器人等。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T39360-2020工业机器人控制系统性能评估与测试

GB/T32197-2015机器人控制器开放式通信接口规范

GB/T43782-2024人工智能机器学习系统技术要求

T/CIET648-2024人形机器人技术要求

T/SAIAS016-2024具身智能智能化发展阶段分级指南

T/CI227-2023多模态人机交互技术要求

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

具身智能控制系统embodiedintelligentcontrolsystem

一种将人工智能及相关算法与物理实体相结合，通过多模态传感器、执行器子系统等实体与环境交

互并支持复杂任务，实现感知、认知、决策和行动等自主智能行为的闭环控制系统。

3.2

硬实时操作系统hardreal-timeoperatingsystem

一种能够在严格的时间约束内完成敏感型任务的操作系统，具备高可靠性、低抖动性、快速中断响

应能力以及确定性行为等关键特性。

3.3

操作系统抖动operatingsystemjitter

系统在执行任务时，实际响应/执行时间与预期时间之间的偏差。

3.4

EtherCAT主站EtherCATmaster

一种负责控制、管理整个网络通信和数据交换的核心设备，通过协议与从站设备进行高速、实时的

通信，确保数据的交互同步和精确传输。

3.5

EtherCAT从站EtherCATslaver

从网络中接收并执行主站指令的设备，是整个EtherCAT系统的分布式执行单元。

3.6

同步多主站synchronizedmulti-masterstation

多个主站以相同相位、相同周期（或倍频）控制网络中多条链路的执行机构和传感器的分布式系统

架构模式。

1

3.7

最小控制周期minimumcontrolperiod

控制系统可实现的最短时间间隔。

3.8

主站带轴能力axiscapacityofmasterstation

一种描述主站系统控制能力的性能指标，体现主站同时控制轴的数量及实现多轴协同运动的能力。

3.9

多模态人机交互multimodalhuman-computerinteraction

通过两种或以上信息模态实现操作和人与机器之间的信息交流，包括语音、触觉、手势、视觉、虚

拟现实等模态。

[来源：T/CI227-2023，定义3.1]

3.10

传感器sensor

一种由感知元件和转换元件组成，可将物理量、化学量或生物量等信息转换为易于处理和传输的电

信号或其他信号的装置。

3.11

具身大模型embodiedlargemodel

一种通过多模态数据模拟人类感知-运动回路，实现物理环境的感知交互并完成复杂任务的生成式

模型。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件

ASIC：专用集成电路(Application-SpecificIntegratedCircuit)

CANN：神经网络异构计算架构（ComputeArchitectureforNeuralNetworks）

CANopen：控制器区域网络开放协议（ControllerAreaNetworkOpen）

CUDA：计算统一设备架构（ComputeUnifiedDeviceArchitecture）

DC：分