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**********气动机械手搬运工件PLC程序设计主讲：高华——并行序列顺序功能图的应用目录控制任务及其要求一画出I/O分配表二画出工作流程图三根据工作流程图，绘制顺序功能图四顺序功能图转化为梯形图五绘制并行序列顺序功能图的原则六一、控制任务及其要求气动机械手搬运工件控制要求：（1）工件的补充由人工完成，即直接将工件放在D点（SQ0动作）。（2）启动后，D点一有工件，机械手臂先下降（B缸动作），抓取工件（C缸动作），然后上升（B缸复位），再左移（A缸动作）到E点上方，机械手臂再次下降（B缸动作），时间到后松开工件（C
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