第六章上系统模型.pptVIP

第1页，共22页，星期日，2025年，2月5日6.1系统仿真概述6.1.1系统仿真及其分类系统仿真的定义“仿真”译自英文Simulation，意指在实际系统尚不存在的情况下，系统或活动本质的复现。在工程技术中是指通过对系统模型的实验，研究一个存在的或设计中的系统。系统仿真的分类按计算机分类模拟计算机仿真在模拟计算机上编排系统模型并运行。数字计算机仿真在数字计算机上用程序来描述系统模型，并运行。模拟数字混合仿真将系统模型分成数字和模拟两部分，同时利用数字和模拟机进行仿真。按系统模型分类连续系统仿真系统模型中的状态变量是连续变化的（包括离散时间系统仿真）离散事件系统仿真模型中的状态变量只在模型某些离散时刻因某种事件而发生变化。这类系统模型一般不能表示为方程式的形式。第2页，共22页，星期日，2025年，2月5日6.1系统仿真概述6.1.2仿真模型与仿真研究仿真模型仿真模型物理模型数学模型动态静态离散连续离散时间离散事件方程描述逻辑条件或流程图描述静态动态类比模型比例模型采样分布参数集中参数微分方程或传递函数第3页，共22页，星期日，2025年，2月5日6.1系统仿真概述6.1.2仿真模型与仿真研究计算机仿真过程建模所建立的计算机模型（仿真数学模型）应与对象的功能和参数之间具有相似性和对应性模型实现利用优秀的算法将计算机模型编制成可运行的计算机程序（MATLAB软件）。仿真分析通过运行仿真程序，对仿真结果进行分析。第4页，共22页，星期日，2025年，2月5日6.2控制系统建模6.2.1控制系统的模型表示微分方程形式设线性定常系统输入、输出量是单变量，分别为u(t),y(t)模型参数形式为：输出系统向量，n+1维输入系统向量，m+1维(1)第5页，共22页，星期日，2025年，2月5日6.2控制系统建模6.2.1控制系统的模型表示传递函数形式在零初始条件下，将(1)方程两边进行拉氏变换，则有(2)模型参数可表示为传递函数分母系数向量:传递函数分子系数向量:B=[b0,b1,…..bm]用num=B,den=A分别表示分子，分母参数向量，则可简练的表示为(num,den)。第6页，共22页，星期日，2025年，2月5日6.2控制系统建模6.2.1控制系统的模型表示零、极点增益形式将(2)中的分子，分母分解为因式连乘形式，则有(3)模型参数可表示为：系统零点向量：系统极点向量：简记为(Z,P,K)形式，称为零极点增益三对组模型参数。第7页，共22页，星期日，2025年，2月5日6.2控制系统建模6.2.1控制系统的模型表示状态空间形式当控制系统输入、输出为多变量时，可用向量分别表示为U(t),Y(t),系统的内部状态变量为X(t).(4)模型参数形式为：系统系数矩阵A，系统输入矩阵B系统输出矩阵C，直接传输矩阵D简记为(A,B,C,D)形式。第8页，共22页，星期日，2025年，2月5日6.2控制系统建模6.2.2控制系统建模的基本方法机理模型法采用由一般到特殊的推理演绎方法，对已知结构、参数的物理系统运用相应的物理定律或定理，经过合理分析简化而建立起来的描述系统各物理量动、静态变化性能的数学模型。实验模型法采用由特殊到一般的逻辑、归纳方法,根据一定数量的在系统运行过程中实测、观察的数据,运用统计规律、系统辨识等理论合理估计出反应实际系统各物理量相互制约关系的数学模型.混合模型法当对控制的内部结构和特性有部分了解，但又难以完全用机理模型的方法表述出来，这是需要结合一定的实验方法确定另外一部分不甚了解的结构特性，或是通过实际测定来求取模型参数。这种方法是机理模型法和实验模型法的结合，故称为混合模型法。第9页，共22页，星期日，2025年，2月5日6.3系统模型的MATLAB表示6.3.1MATLAB建模传递函数模型MATLAB建模其中，num为传递函数分子系数向量，den为传递函数分母系数向量。sys=tf(num,den)num=[1,2];den=[1110];sys=tf(num,den)Transferfunction:s+2------------s^2+s+10【例5-1】用MATLAB建立