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2025年人形机器人混合零动力学（HZD）控制真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述混合零动力学（HZD）的基本概念及其在处理人形机器人控制问题时的主要优势。

二、

考虑一个具有n个自由度的人形机器人，其动力学模型可以表示为：

`M(q)q?+C(q,q?)q?+G(q)=τ`

其中`q∈R^n`是关节角，`q?`,`q?`分别是关节角速度和加速度，`τ∈R^n`是关节扭矩，`M(q)`,`C(q,q?)`,`G(q)`分别是质量矩阵、科氏力和重力向量。假设机器人处于水平地面行走，可以忽略重力项`G(q)`，且运动学约束为`q=[q_1,q_2,...,q_{n-1},0]?`（最后一个关节速度为零，表示脚不离开地面）。请写出该约束系统的混合状态、连续状态、约束集，并尝试推导其混合零动态方程。

三、

对于第二题中推导出的混合零动态系统，假设其混合状态`x_h`可以通过全状态观测器进行估计，观测器方程为：

`x?_h=f(x_h,x_c,u)-L(y-g(x_h,x_c,u))`

其中`L∈R^(dim(x_h)xdim(y))`是观测器增益矩阵，`y`是系统输出。请说明设计该观测器的思路，并列出稳定性分析的基本步骤。

四、

基于第三题设计的观测器，请设计一个基于零动态反馈的控制器，使得机器人能够实现轨迹跟踪。描述控制器的设计过程，并简述如何保证闭环系统的稳定性。

五、

讨论混合零动力学方法在处理人形机器人行走步态切换（如从支撑相到摆动相）控制问题时可能遇到的挑战。

试卷答案

一、

解析思路:首先定义混合状态、连续状态、约束集。混合状态通常包含系统需要控制的部分和受控部分状态，连续状态是受控部分的状态，约束集定义了系统可能处于的离散模式。HZD方法的核心是利用系统结构，将复杂的非线性系统（`x?_h=f(x_h,x_c,u)`,`y=g(x_h,x_c,u)`）分解为两部分：状态观测器部分（基于`x_c`和`u`估计`x_h`）和零动态部分（`y=h(x_c)`，仅依赖于`x_c`）。优势在于：1）将输出`y`（通常是不可测的）与控制输入`u`和连续状态`x_c`解耦；2）使得控制器设计简化为仅需要控制连续状态`x_c`，并保证观测器稳定即可；3）对于不完备信息系统（部分状态不可测），也能有效设计控制器。

二、

解析思路:1）根据题设约束`q=[q_1,...,q_{n-1},0]?`，定义混合状态`x_h=[q_1,...,q_{n-1},q?_1,...,q?_{n-1}]?`和连续状态`x_c=[q_n,q?_n]?`。约束集`C={q_n=0}`。2）将动力学方程`M(q)q?+C(q,q?)q?=τ`代入约束`q_n=0`，得到`M([q_1,...,q_{n-1},0])[0]?+C([q_1,...,q_{n-1},0],[q?_1,...,q?_{n-1},q?_n])[q?_1,...,q?_{n-1},q?_n]?=τ`。由于`M(0)=0`，简化为`C([q_1,...,q_{n-1},0],[q?_1,...,q?_{n-1},q?_n])[q?_1,...,q?_{n-1},q?_n]?=τ`。3）令`x_h=[q_1,...,q_{n-1},q?_1,...,q?_{n-1}]?`，`x_c=[q_n,q?_n]?`，则`q?=[q?_1,...,q?_{n-1},q?_n]?`。假设`C`在`q_n=0`处可线性化，可表示为`C(q,q?)≈C_c(q_{n}},q?_{n})q?`，其中`q_{n}=[q_1,...,q_{n-1}]?`，`q?_{n}=[q?_1,...,q?_{n-1}]?`。则动力学方程变为`C_c(q_{n}},q?_{n})q?_{n}q?_{n}=τ`。4）为了得到混合零动态，假设`x_c=[q_n,q?_n]?`可控，存在`k_c∈R^2`使得`τ=k_cx_c`。代入上式，得到`C_c(q_{n}},q?_{n})q?_{n}q?_{n}=k_cq_nq?_n`。进一步假设`q_n`和`q?_n`乘积项可控或简化，最终可以得到形式`x?_h=f(x_h,x_c)`,`y=q_n`的混合动态。这