风力发电机叶片检测机器人的设计与分析.pdfVIP

第32卷第2期工程设计学报Vol.32No.2

2025年4月ChineseJournalofEngineeringDesignApr.2025

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引用格式引用格式：张岩,胡晓林,王凯铭,等.风力发电机叶片检测机器人的设计与分析[J].工程设计学报,2025,32(2):159-

168.doi:10.3785/j.issn.1006-754X.2025.04.165

ZHANGY,HUXL,WANGKM,etal.Designandanalysisofwind-generatorsetbladeinspectionrobot[J].

ChineseJournalofEngineeringDesign,2025,32(2):159-168.

风力发电机叶片检测机器人的设计与分析

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张岩，胡晓林，王凯铭，黄华

（1.甘肃省特种设备检验检测研究院，甘肃兰州730050；

2.兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州730050）

摘要：针对风力发电机叶片检测难度大及传统机器人检测效果不佳的问题，设计了一种基于足履式移动和复合式

吸附的风机叶片检测机器人。首先，对机器人在叶片表面移动时的力学特性进行建模，计算其无滑移和倾覆时所需

的吸附力，并根据计算结果进行设备元件的选型；其次，根据机器人结构特性，设计相应的控制系统，并对其在叶

片表面的移动步态进行规划与分析；最后，通过实验验证了机器人设计方案的有效性。实验结果表明，该机器人具

备灵活的移动能力和良好的吸附性能，能够满足风机叶片检测的实际需求。研究结果促进了机器人在风机叶片检测

中的实际应用，还为相关领域自动化检查技术的进步和推广提供了参考。

关键词：足履式移动；复合吸附；叶片检测机器人；气压驱动

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1006-754X（2025）02-0159-10

Designandanalysisofwind-generatorsetbladeinspectionrobot

1222

ZHANGYan,HUXiaolin,WANGKaiming,HUANGHua

(1.GansuProvinceSpecialEquipmentInspectionandTestingInstitute,Lanzhou730050,China;

2.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,LanzhouUniversityofTechnology,Lanzhou730050,China)

Abstract：Aimingatthedifficultyofwind-generatorsetbladeinspectionandthepooreffectoftraditional