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步态信号处理与姿态测量技术研究
目录
文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
步态信号采集与预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1步态信号采集原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1.1传感器类型与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1.2采集装置设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2步态信号预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2.1噪声滤波技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.2数据平滑方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
步态特征提取与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.1步态信号的时域特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.2步态信号的频域特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2.1傅里叶变换分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.2.2小波变换分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.3步态信号的时频域特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.3.1统计时频分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.3.2支持向量机方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
姿态测量技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
4.1姿态测量的原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
4.2姿态估计算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
4.2.1卡尔曼滤波算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
4.2.2神经网络算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
步态信号处理与姿态测量的融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
5.1融合方法的必要性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
5.2步态信号与姿态测量的数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
5.2.1数据层融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
5.2.2决策层融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
5.3融合算法的应用研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
研究实例与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
6.1实验设计与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
6.2实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
6.3应用场景探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95
7.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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