第三章自动化典型执行装置与控制.pptVIP

第1页，共24页，星期日，2025年，2月5日2．直流伺服电机

（1）特点（优点、缺点）

（2）构造（主要组成部分）与工作原理

（3）特性与驱动方法图3-2DC电机的构造图3-3DC电机的转矩-转速特性第2页，共24页，星期日，2025年，2月5日3．交流伺服电机

（1）特点（优点、缺点）

（2）工作原理与种类

（3）特性与控制方式图3-6AC电机的构造图3-7异步交流电机的工作原理图3-8交流电机的转矩-转速特性第3页，共24页，星期日，2025年，2月5日4．步进电机

（1）特点

（2）工作原理与种类

（3）特性与驱动方式图3-9步进电机的构造图3-10步进电机的转矩-转速特性图3-11步进电机的驱动系统第4页，共24页，星期日，2025年，2月5日5．直接驱动电机表3-1主要直接驱动电机的分类转矩产生方式名称特性电磁式直流力矩电机高输出转矩。高线性特性，低转矩波动，高效率，转矩／重量比不高，有刷，需维护永磁同步电机峰值转矩为额定转矩的3—5倍，高线性个性，低转矩脉动，高转矩／重量比，无刷，不需维护感应式变磁阻电机较大的注续转矩，较大的电机常数，价格低（不需永磁体，单极性功率放大器），无刷，不需维护混合型电机高效率，高连续转矩，无刷，不需维护第5页，共24页，星期日，2025年，2月5日3.1.3液压与气动装置

1．液压和气动执行装置的基本动作原理图3-10液压油缸的动作原理图3-11叶片式液压马达的工作原理2．液压执行装置(1)液压系统(2)液压油缸（3）液压马达（4）驱动方式与液压控制阀第6页，共24页，星期日，2025年，2月5日（1）液压系统（2）液压油缸（3）液压马达图3-12液压系统图3-13液压马达的构造第7页，共24页，星期日，2025年，2月5日(4)驱动方式与液压控制阀图3-14电一液伺服阀的构造第8页，共24页，星期日，2025年，2月5日3气动执行装置及控制阀

(1)气动系统图3-15气动系统(2)汽缸与气动马达式中R——气体常数；T——绝对温度；V——为汽缸腔的容积上为比热常数；k——为比热常数；p——汽缸腔内压力；A——活塞的有效受压面积。第9页，共24页，星期日，2025年，2月5日叶片式气动马达的结构(3)无杆气缸图3-16叶片式气动马达的结构图3-17无杆汽缸的结构(4)气动控制阀第10页，共24页，星期日，2025年，2月5日3.1.3执行装置的特点与性能1.电动执行装置优点：·以电源为能源，在大多数情况下容易得到；·容易控制；·可靠性、稳定性和环境适应性好；·与计算机等控制装置的接口简单。缺点：·在多数情况下，为了实现一定的旋转运动或者直线运动，必须使用齿轮等运动传递和变换机构；·容易受载荷的影响；·获得大功率比较困难。第11页，共24页，星期日，2025年，2月5日2.液压执行装置

优点：

·容易获得大功率；

·功率／重量比大，可以减小执行装置的体积；

·刚度高，能够实现高速、高精度的位置控制；

·通过流量控制可以实现无级变速。

缺点：

·必须对油的温度和污染进行控制，稳定性较差；

·有因漏油而发生火灾的危险；

·液压油源和进油、回油管路等附属设备占空间较大。

3.气动执行装置

优点：

·利用汽缸可以实现高速直线运动；

·利用空气的可压缩性容易实现力控制和缓冲控制；

·无火灾危险和环境污染；

·系统结构简单，价格低。

缺点：

·由于空气的可压缩性，高精度的位置控制和速度控制都比较困难；

·虽然撞停等简单动作速度较高，但在任意位置上停止的动作速度很慢；

·能量效率较低。第12页，共24页，星期日，2025年，2月5日各种执行装置的性能比较比较项目电动式液压式气动式输出功率／重量比小大中快速响应特性中～20Hz大～100Hz小～20Hz简单动作速度慢一般快控制特性良好一般差减速机构需要不需要不需要占用空间小大大使用环境良好差良好可靠性良好