基于轮胎侧偏刚度的车辆路径跟踪自适应控制算法研究.docxVIP

基于轮胎侧偏刚度的车辆路径跟踪自适应控制算法研究

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1车辆动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.1车辆运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.2车辆动力学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2轮胎侧偏特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.1轮胎侧偏刚度的定义与影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.2轮胎模型与侧偏刚度参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3路径跟踪控制系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.3.1基准路径与跟踪误差描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.2控制目标与性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.4自适应控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.4.1自适应控制基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.4.2典型自适应方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

基于侧偏刚度信息的路径跟踪控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1考虑侧偏刚度的车辆路径跟踪模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2传统控制方法的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.3基于参数估计的自适应控制器结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.4侧偏刚度变化率辨识策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

典型自适应算法路径跟踪控制器详细推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.1滑模自适应控制逻辑设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.1.1滑动模态方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.1.2控制律与自适应律推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.2神经网络自适应控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.2.1神经网络结构选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.2.2参数在线训练与更新机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

仿真验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

5.1.1车辆模型参数选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

5.1.2仿真环境配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

5.2未考虑侧偏刚度的控制效果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

5.2.1常规PID控制仿真结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

5.2.2纯岭度固定自适应控制仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

5.3基于自适应控制算法的仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

5.3.1不同侧偏刚度下的路径跟踪性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．