（19页PPT）PLC可编程项目八任务2.pptVIP

高等教育出版社HigherEducationPress项目八PLC在运动控制系统中的应用——任务2伺服电机的运动控制1.掌握伺服电机及其驱动器的工作原理、主要参数及设置，了解它们的主要应用；2.实现S7-1200PLC对伺服电机驱动系统的运动控制。包括PLC对伺服电机的速度控制、正反转控制、以及位置控制。一、任务目标二、控制要求1.实现伺服电机的正反转控制；2.实现伺服电机的位置、速度控制按下启动按钮后使能控制，按下停止按钮后复位轴使能；按下点动按钮系统正向或反向点动运行；按下故障复位I0.7按钮，确认报警，复位故障。能实现位置控制。三、硬件电路设计1.硬件选择名称型号伺服电机三菱HF-KN23J-S100200W，3000RPM伺服驱动器三菱MR-E-20A-KH003PLCCPU1214CDC/DC/DC三、硬件电路设计1.硬件选择1）伺服电机及驱动器PLC通过控制伺服电机驱动器去间接控制伺服电机的运行。一般来说，每一台伺服电机都配有相应的驱动器。各个厂家不通用。三菱MR-E系列伺服驱动器及电机三、硬件电路设计1.硬件选择2）伺服驱动的电子齿轮电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值。丝杆定位控制系统中，脉冲当量△L0=10-3mm，减速比n=1，滚珠丝杠导程Pb=4mm，电机每转的行程△S=4mm，编码器分辨率Pt=131072pulses/rev，那么电子齿轮比等于：（CMX为电子齿轮分子，CDV为电子齿轮分母）。电子齿轮比设置三、硬件电路设计1.硬件选择3）MR-E-20A伺服驱动器参数参数号简称信号名称设置值P00STY控制模式1000P03CMX电子齿轮分子4096P04CDV电子齿轮分母125P19BLK参数写入禁止范围000EP21OP3指令脉冲选择0001P41DIA输入信号自动ON选择0001三、硬件电路设计1.硬件选择4）MR-E-20A伺服驱动器手动调试（1）、伺服电机的点动控制（JOG）①给伺服系统上电②按MODE键，显示“rd_on”③反复按“DOWN”（↓）键，直至显示“resr1”④按SET键2秒，出现“d_01.”⑤按“UP”（↑）和“DOWN”（↓）键，即可点动控制伺服电机的正转、反转 退出JOG状态：①按SET键2秒，出现“resr1”②按“UP”（↑）键，直至显示“rd_on”（2）、伺服驱动器的参数修改①在“rd_on”状态下，按MODE键，直至显示“P00”②按“UP”（↑）和“DOWN”（↓）键选择参数③用SET键读出参数值，用“UP”（↑）和“DOWN”（↓）键修改④按SET键，出现数字闪烁，并用SET键确认修改成功三、硬件电路设计2.I/O地址分配输入输出原点开关I0.0脉冲信号输出Q0.0下限行程开关I0.1方向信号输出Q0.1上限行程开关I0.2启动按钮I0.3停止按钮I0.4控制器使能Q0.4（备用）正向点动按钮I0.5反向点动按钮I0.6暂停按钮I0.7复位按钮I1.0回原点按钮I1.1三、硬件电路设计3.电气原理图四、运动控制的组态配置1.S7-1200PLC的PTO运动控制PTO：S7-1200PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器四、运动控制的组态配置2.S7-1200PLC的运动控制组态（1）在Portal软件中对S7-1200CPU进行硬件组态；（2）插入轴工艺对象，设置参数，下载项目；（3）使用“调试面板”进行调试； S7-1200运动控制功能的调试面板是一个重要的调试工具，使用该工具可在编写控制程序前，用来测试轴的硬件组件以及轴的参数是否正确。（4）调用轴“工艺”指令设计程序，并调试，最终完成项目的编写。1）S7-1200运动控制项目实施步骤五、PLC程序设计程序段1：使能轴控制程序段2：启用/禁用轴五、PLC程序设计程序段3：复位确认故障排除故障后复位正常当伺服电机运行过程中碰到上下限位行程开关，导致超限错误，轴自动停止。如要再次正常启动运行，须先执行MC_Reset指令，复位故障后，才能运行。高等教育出版社HigherEducationPress