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2025年人形机器人运动控制算法实时性优化考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在括号内）

1.下列哪一项不属于人形机器人运动控制实时性优化需要主要考虑的挑战？（A）传感器数据传输延迟(B)控制算法计算复杂度(C)机器人关节硬件极限(D)实时操作系统任务调度

2.在人形机器人运动控制中，选择过长的控制周期主要会导致以下哪种后果？（A）增加计算负担(B)降低系统带宽(C)提高控制精度(D)减少系统鲁棒性

3.与传统PID控制相比，模型预测控制（MPC）的主要优势在于？（A）不需要系统模型(B)对参数变化不敏感(C)能够在线进行全局优化(D)算法实现更简单

4.为了提高MPC的实时性，常采用的策略不包括？（A)减小预测时域长度(B)使用简化模型(C)采用快速优化算法(D)增加控制输入维数

5.在人形机器人运动控制中，零力矩点（ZMP）的主要作用是？（A)直接生成关节扭矩(B)提供全局运动规划路径(C)保证机器人静态或小范围运动时的稳定性(D)优化控制算法的计算效率

6.以下哪种方法不属于基于模型的控制（MBC）的实时性优化技术？（A)鲁棒控制设计(B)线性化模型控制(C)基于李雅普诺夫的控制(D)运动学轨迹规划

7.在实时控制系统中，中断服务程序（ISR）的处理时间应？（A)越长越好(B)越短越好(C)等于控制周期(D)与控制周期无关

8.下列哪种硬件加速技术不适合人形机器人运动控制算法的实时性优化？（A)GPU(B)FPGA(C)ASIC(D)SSD

9.事件驱动控制系统相对于传统周期性控制系统的主要优点是？（A)对传感器采样频率要求更高(B)能够更有效地利用计算资源(C)控制逻辑更复杂(D)实时性绝对更高

10.在评估人形机器人运动控制算法的实时性时，以下哪个指标不是常用指标？（A)控制律计算时间(B)机器人末端执行器跟踪误差(C)系统满足截止时间百分比(D)机器人运动能耗

二、填空题（每空1分，共15分。请将答案填在横线上）

1.人形机器人运动控制算法的实时性优化，核心目标是在满足______的前提下，尽可能提高控制性能和响应速度。

2.控制周期是实时控制系统中的一个关键参数，它决定了控制律更新的______。

3.模型预测控制（MPC）通过在______内预测系统行为，并优化控制输入，从而实现实时控制。

4.为了保证人形机器人在站立时不会前倾，需要计算并控制其脚底压力中心（足底压力中心）相对于______的位置，使其始终落在支撑脚的区域内。

5.在使用简化模型进行人形机器人控制时，需要在模型的______和计算效率之间进行权衡。

6.并行计算和人形机器人运动控制实时性优化的结合，主要得益于硬件平台的______能力提升。

7.实时操作系统（RTOS）通过合理的______和优先级管理，确保关键控制任务能够按时执行。

8.在人形机器人控制中，传感器融合常用于估计机器人的______，提高状态估计的精度和鲁棒性。

9.李雅普诺夫函数是分析控制系统______的重要工具，常用于MBC的设计中。

10.随着深度学习技术的发展，其在人形机器人______和自适应控制等领域的应用也日益增多，为实时性优化带来了新的可能性。

三、计算题（每题10分，共20分）

1.假设一个三自由度的人形机器人手臂（关节1：肩Pitch，关节2：肩Roll，关节3：肘Pitch），其简化动力学模型在某个状态下的雅可比矩阵部分信息如下：J=[0.50.30;0.20.70;001]，末端执行器期望的线速度为v_d=[0.100]^Tm/s，角速度为ω_d=[000]^Trad/s。若采用基于雅可比矩阵的阻抗控制，并设虚拟惯性矩阵M_d=I，虚拟弹簧系数K_d=2I，虚拟阻尼系数B_d=I，当前状态速度v=[0.0800]^Tm/s。请计算该时刻所需的虚拟力/力矩指令f_d，并简要说明计算中隐含的假设。

2.设一个基于MPC的人形机器人单腿站立控制任务，其位置预测模型简化为x_{k+1}=x_k+u_k*T_s，其中x是位置，u是控制输入（速度），T_s是控制周期（设为0.01s）。MPC优化目标为最小化位置误差x_d-x以及控制输入的二次代价，即J=(x_d-x)^TQ(