自定义FreeCAD机械臂模型：WRL与CSV文件详解.pdfVIP

FreeCAD中如何自定义机械臂模型

FreeCAD中的机械臂模型是由.wrl和.csv文件两部分构成的，在FreeCAD的

安装目录下\FreeCAD0.18\data\Mod\Robot\Lib可以找个FreeCAD自定义的几个

Kuka机械臂模型。其中.wrl文件主要是用来定义机械臂的外形特征和几何连接

关系，.csv文件是用来保存6轴机械臂的DH参数和转角及速度约束。下面具体

介绍如何建立这两个文件。

一、6轴机械臂的物理参数确定

图1.6轴机械臂物理坐标点示意图

在建立.wrl和.csv文件时都需要用到机械臂的具体尺寸。一种比较方便的方

法是，将机械臂调整到如图1中的竖直姿态（关节转角可能为0度或者90

度），在0坐标系中测量图中ABCDEF点的三维坐标，有了ABCDEF点的坐

标就可以方便的描述机械臂体与体之间的连接关系。例如：

A=(0,0,168)

B=(0,107.8,320)

C=(0,104.15,545)

D=(0,35,601)

E=(0,35,770)

F=(0,35,835).

二、6轴机械臂的DH参数确定（.csv文件）

2.1DH参数定义

图2.DH参数示意图

DH参数又叫Denavit—Hartenberg参数，是Denavit和Hartenberg在1955年

提出一种描述机器人姿态的通用方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一

个坐标系，然后用theta，d，a，alpha这4参数来描述相邻两连杆的空间关系。

通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人

的运动学方程。

首先需要明确这4个参数是按照theta—d—a—alpha的顺序进行转化

的，下面逐一简单介绍theta，d，a，alpha这4参数，再结合具体实例讲解如何

确定某个6轴机械臂的DH参数。图2是关节j连接连杆j-1与连杆j的示意图，

如图所示：

1.关节转角(jointangle)theta(j)是x(j-1)轴与x(j-1)轴关于z(j-1)轴的夹角，z(j-1)

轴正向是旋转的正方向；

2.连杆偏移(linkoffset)d(j)是frame(j-1)沿z(j-1)轴水平移动的距离，z(j-1)轴正

向是移动的正方向，移动后得到的坐标系记为frame(j-1)；

3.连杆长度(linklength)a(j)是frame(j-1)沿x(j-1)轴水平移动的距离，x(j-1)轴正

向是移动的正方向，移动后得到的坐标系记为frame(j-1)；

4.连杆扭转角(linktwist)alpha(i)是frame(j-1)绕x(j-1)轴(即是x(j)轴)转动的角

度，x(j-1)轴正向是转动的正方向，转动后得到的坐标系为frame(j)；

对于6轴机器人来说，一般具有7个体，即基座Base，肩膀Shoulder，大

臂Arm，手肘Elbow，前臂Forearm，手腕Wrist，工具Tool，因为基座与大

地相连，是固定，习惯将其坐标系定义为0；那么肩膀的坐标系序号为1，大臂

的坐标系序号为2，其他依次类推。

2.2计算6轴机械臂的DH参数的步骤

下面以官方文档Robot_6-Axis中的KR16型号为例，解释如何计算DH参

数。

0坐标系

0坐标系不绕z轴旋转（θ0），

01

沿z轴正方向移动675mm