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4-PRRU冗余驱动并联机构的运动学特性剖析与优化设计策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代机械工程领域，并联机构以其独特的结构和优良的性能，如高刚度、高精度、高承载能力以及良好的动力学性能等，受到了广泛关注。其中，4-PRRU冗余驱动并联机构作为一种特殊的并联机构，因其在多个领域展现出的巨大应用潜力，成为了研究的热点之一。

在工业制造领域，随着制造业向高精度、高效率、高柔性方向发展，对加工设备的性能要求日益严苛。4-PRRU冗余驱动并联机构凭借其能够提供更大的工作空间、更高的承载能力以及更灵活的运动方式，可应用于高精度加工、装配作业等环节。例如，在航空航天零部件的加工过程中，