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2025-11-12 发布于广东
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电梯房楼道中机器人的RRT路径规划：自主导航与智能避障的新思路.docx

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电梯房楼道中机器人的RRT路径规划：自主导航与智能避障的新思路

电梯房楼道中机器人的RRT路径规划：自主导航与智能避障的新思路（1）

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1电梯房楼道中机器人的应用背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2机器人路径规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

RRT路径规划技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1RRT算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2RRT算法的扩展与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

电梯房楼道中机器人的自主导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1建立电梯房楼道环境模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2机器人的运动建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3机器人的状态更新与决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

智能避障算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1按距离优先的避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2基于规则的避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3基于机器学习的避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

结合RRT与智能避障的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1算法融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.2实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.1本文的主要贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.2展望未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

电梯房楼道中机器人的RRT路径规划：自主导航与智能避障的新思路（2）

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.1电梯房楼道中机器人的应用背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.2机器人导航与避障的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

基本概念与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.1RRT路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.2自主导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.3智能避障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

电梯房楼道环境特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.1电梯门的位置与开关．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.2楼层标识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.3障碍物类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

RRT路径规划算法的改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

4.1基于电梯门的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

4.2考虑楼层标识的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

4.3适应障碍物变化的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

智能避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

5.1基于机器视觉的障碍物检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

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