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工业机器人虚拟实训ABB工业机器人虚拟实训期中试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分）

1.下列哪个选项不属于ABB工业机器人本体的主要组成部分？

A.机器人臂（大臂、小臂）

B.控制器

C.示教器

D.末端的工具或夹具

2.在ABB机器人坐标系中，通常用于定义工件相对于机器人的位置和姿态的坐标系是？

A.世界坐标系

B.基坐标系

C.工具坐标系

D.笛卡尔坐标系

3.下列哪个RAPID指令用于控制机器人沿关节路径运动，通常速度较快，路径平滑？

A.MoveL

B.MoveJ

C.MoveC

D.MoveT

4.在机器人编程中，用于表示真或假的变量类型是？

A.Integer

B.Real

C.Boolean

D.String

5.机器人控制器与示教器之间的主要通信接口通常是什么？

A.USB

B.Ethernet

C.RS232

D.USB和RS232都可能

6.机器人运行时，按下哪个按钮可以实现紧急停止？

A.Start

B.Reset

C.EmergencyStop

D.Pause

7.机器人程序中，用于实现重复执行某段代码的结构是？

A.If-Then-Else

B.Forloop

C.Whileloop

D.Alloftheabove

8.以下哪个不是常见的机器人I/O信号类型？

A.数字输入

B.模拟输出

C.模拟输入

D.状态输出

9.在使用示教器对机器人进行点位示教时，通常使用哪个模式？

A.程序模式

B.示教模式

C.诊断模式

D.远程模式

10.ABB机器人编程语言RAPID是哪种类型的语言？

A.机器语言

B.汇编语言

C.高级编程语言

D.操作系统语言

二、填空题（每空1分，共15分）

1.ABB工业机器人的控制器通常安装在______上，负责执行机器人程序和控制机器人运动。

2.为了精确控制机器人的运动轨迹，可以使用工具坐标系（TCP）和______坐标系来定义目标点。

3.RAPID语言中，用于定义整型变量的关键字是______。

4.机器人程序中，通常使用变量______来存储数字值。

5.机器人与外围设备（如传感器、气缸）进行通信的接口通常称为______。

6.在机器人编程中，`WaitTime1`指令的作用是使程序暂停______秒钟。

7.机器人安全系统中，除了紧急停止按钮，还可以通过编程设置______区域来防止碰撞。

8.将机器人当前关节角度存储到变量`angle`中，可以使用指令`Angle1=angle`（假设Angle1是关节1的角度输出）。

9.在虚拟仿真环境中，使用______命令可以将机器人移动到一个预设的、存储在程序中的位置。

10.RAPID程序通常以______扩展名保存。

三、简答题（每题5分，共20分）

1.简述ABB工业机器人坐标系（世界坐标系、基坐标系、工具坐标系、笛卡尔坐标系、关节坐标系）中任意两种坐标系的定义和主要用途。

2.比较一下RAPID指令`MoveJ`和`MoveL`的主要区别和适用场景。

3.简述在ABB机器人虚拟仿真软件（如RobotStudio）中进行机器人编程的基本步骤。

4.解释什么是机器人I/O，并列举两种常见的数字输入信号在机器人应用中的例子。

四、操作题（共15分）

假设需要编写一个简单的ABB机器人RAPID程序，实现以下功能：

1.机器人初始位于原点（Pose1）。

2.移动到点A（X=100,Y=200,Z=300,Rx=90,Ry=0,Rz=0,TCP）执行动作1（可通过注释说明）。

3.移动到点B（X=150,Y=250,Z=350,Rx=0,Ry=0,Rz=90,TCP）执行动作2（可通过注释说明）。

4.沿路径返回点A。

5.最后返回初始点Pose1。

请根据以上要求，写出实现该功能的RAPID程序框架（无需完整语法和注释，但要包含必要的变量定义、运动指令和程序流程结构）。

试卷答案

一、选择题

1.B

解析：控制器是独立的外部计算机，而示教器通常集成在机器人手臂上或作为手