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《热加工工艺》2015年5月第44卷第9期

XYZR焊接机器人运动学的研究

陈海初，江民新，谢昌安，张厚宝

(南昌大学机电工程学院。江西南昌330031)

摘要：设计了一种XYZR型四自由度直角坐标焊接机器人，传动机构由、、三个方向上的滑动机构和一个R

方向的转动机构组成，转动机构连着末端执行机构即焊枪，在控制系统作用下，通过各个传动机构的运动实现末端执行

机构的焊接功能。利用D．H参数法建立XYZR焊接机器人的运动学方程．对机器人的末端执行机构的运动进行理论推

导，并利用ADAMS软件对机器人的末端执行机构进行运动学仿真研究，最后运用半实物仿真平台对焊接轨迹进行仿

真测试。结果表明，由4个关节引起的运动的机器人末端位移、速度曲线变化平稳，验证了结构设计的合理性，为机器人

控制系统的设计提供了依据。

关键词：直角坐标焊接机器人；D．H矩阵；ADAMS仿真：半实物仿真测试

DoI：10．14155／j．cnki．1001-3814