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自适应预测时域MPC轨迹跟踪控制：基于执行器特性的研究

目录

一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2轨迹跟踪控制问题概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3自适应预测控制方法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.4时域模型预测控制基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.5执行器特性对控制性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.6本文主要研究内容及结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

二、系统模型与问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1控制对象动态特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2系统状态空间模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3时域模型预测控制框架介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.4基于模型预测的轨迹跟踪性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.5执行器约束及其在模型中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.6带执行器特性的轨迹跟踪问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

三、自适应预测控制律设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1模型预测时域控制基本原理回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2考虑执行器特性的预测模型修正策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3基于执行器特性的在线参数辨识方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.4具有自适应律的优化问题求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.5最优控制律的在线生成与输出．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.6控制律对执行器特性的自适应机制分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

四、算法仿真验证与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1实验平台与仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.2典型仿真实例选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.3无自适应策略基准仿真结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.4基于执行器特性的自适应算法仿真结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.5控制性能定量对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.6执行器特性变化下的自适应效果验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.7算法计算负担与实时性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

五、仿真结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

5.1自适应机制对跟踪误差的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

5.2执行器特性估计精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

5.3算法对不同系统模型的适应性探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

5.4算法的鲁棒性与抗干扰能力考察．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

5.5与相关研究的比较分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

5.6研究成果的实用价值与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

6.1主要研究工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

6.2研究结论归纳．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

6.3若干有待深入研究的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

6.