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机械臂运动控制策略研究

目录

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、机械臂运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1机械臂运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2顺逆运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3机械臂工作空间分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.4机械臂奇异点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

三、机械臂动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1机械臂动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2虚功原理与拉格朗日方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.3机械臂动力学仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.4机械臂参数辨识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

四、机械臂运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1运动控制基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.2位姿控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.3追踪控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.4碰撞避免控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.5精密控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

五、基于模型的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

5.1PID控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.2LQR控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

六、基于智能的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

七、机械臂控制仿真与实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

7.1控制系统仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

7.2控制算法仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

7.3控制系统实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

7.4控制算法实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

7.5仿真与实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

8.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

8.2研究不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

8.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

一、内容概要

研究背景与意义：随着工业自动化和智能化水平的不断提高，机械臂作为执行器在工业生产中扮演着越来越重要的角色。然而机械臂的运动控制策略直接关系到其性能的优劣和生产效率的高低。因此深入研究机械臂运动控制策略具有重要的理论价值和实际意义。

研究目