第3章机器人运动学.pptVIP

第1页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1机器人运动方程的表示3.1.0A矩阵和T矩阵机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成.用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换.A1表示第一连杆对基坐标的位姿A2表示第二连杆对第一连杆位姿则第二连杆对基坐标的位姿为于是,对于六连杆机械手来说:第2页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1.1运动姿态和方向角1.机械手的运动方向接近矢量a:夹持器进入物体的方向;Z轴方向矢量o:指尖互相指向;Y轴法线矢量n:X轴第3页，共34页，星期日，2025年，2月5日(1)9个矩阵元素有6个约束方程,则可以用三个参数就能简便的对姿态的表达.(2)合适的参数选择取决于机器人手腕的设计以及关节装配在一起的方式.考虑以下两种常见的姿态:欧拉角横滚、俯仰和偏转角(RPY)第4页，共34页，星期日，2025年，2月5日第5页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1.1运动姿态和方向角2.用旋转序列表示运动姿态(欧拉角)欧拉角:绕Z轴转φ,再绕新Y轴转θ,绕最新Z轴转ψ.注意:坐标变换是右乘.即后面的变换乘在右边.(绕新轴转,连乘)第6页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1.1运动姿态和方向角3.用横滚、俯仰和偏转角表示运动姿态横滚:绕Z轴转φ,俯仰:绕Y轴转θ,偏转:绕X轴转ψ.注意:左乘.RPY:先绕x轴旋转角ψ,再绕y轴旋转角θ,最后绕z轴旋角ф.第7页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1.2运动位置和坐标一旦机械手的运动姿态由某个姿态变换规定之后,它在基系中的位置就能够由左乘一个对应于矢量P的平移变换来确定:这一平移坐标可由不同的坐标来表示:柱面坐标、球面坐标以及笛卡儿(直角)坐标.第8页，共34页，星期日，2025年，2月5日第9页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1.2运动位置和坐标1.用柱面坐标表示末端运动位置沿X平移r,绕Z轴转α,沿Z轴平移z.第10页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1.2运动位置和坐标1.用柱面坐标表示末端运动位置由于上述绕Z轴的旋转,使末端执行器的姿态出现变化,若要执行器姿态不变,则需将其绕执行器a轴反向旋转.(绕动坐标系运动,右乘)第11页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1.2运动位置和坐标2.用球面坐标表示末端运动位置沿Z平移r,绕Y轴转β,绕Z轴转α.(绕原坐标系运动,左乘)第12页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1.2运动位置和坐标2.用球面坐标表示末端运动位置由于上述两个旋转,使执行器姿态发生变化.为保持姿态,执行器要绕其自身Y和Z轴反向旋转.第13页，共34页，星期日，2025年，2月5日表示机器人末端执行器的最终位姿的齐次变换矩阵是由表示末端位置的矩阵和表示末端姿态的矩阵组合.最后的各种组合如下:采用以上何种方法主要取决于机器人的结构设计,假设机器人是采用球坐标定位以及欧拉角定姿的方式所设计的,那么将以(3)式表达.第14页，共34页，星期日，2025年，2月5日在1955年,Denavit和Hartenberg在”ASMEJournalofAppliedMechanics”发表了一篇论文,后来利用这篇论文来对机器人进行表示和建模,并导出了它们的运动方程,这已成为表示机器人和对机器人运动进行建模的标准方法.Denavit-Hartenberg(D-H)模型表示了对机器人连杆和关节进行建模的一种非常简单的方法,可用于任何机器人构型,而不管机器人的结构顺序和复杂程度如何.它可用于表示已经讨论过的在任何坐标中的变换.第15页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1.3连杆变换矩阵及其乘积1.广义连杆(D-H坐标)全为转动关节:Zi坐标轴;Xi坐标轴;Yi坐标轴;连杆长度ai;连杆扭角αi;两连杆距离di;两杆夹角θi第16页，共34页，星期日，2025年，2月5日全为转动关节:Zi坐标轴:沿着i+1关节的运动轴;Xi坐标轴:沿着Zi和Zi-1的公法线,指向离开Zi-1轴的方向;Yi坐标轴:按右手直角坐标系法则制定;连杆长度ai;Zi和Zi-1两轴心线的公法线长度;连杆扭角αi:Zi和Zi-1两轴心线的夹角;两连杆距离di:相邻两杆三轴心线的两条公法线间的距离;两杆夹角θi:Xi和Xi-1两坐标轴的夹角;第17页，共34页，星期日，2025年，2月5日含移动关节:Zi坐标轴;Xi坐标轴;Yi坐标轴;连杆长度ai=0;连杆扭