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飞思小车PID控制的通俗理解（之一）[原]

热6已有681次阅读2009-12-0518:00:PID控制小车

很多同学都不清楚PID是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就

要资料，要程序。

这是明显的学习方法不对，起码，首先，你要理解PID是个什么东西。

本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。

首先，为什么要做PID？

由于外界，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，

要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。

速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这

是其三.

小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如

果是线性的，直接用P就可以了。

比如在PWM=60%时，速度是2M/S，那么你要它3M/S，就把PWM提高到90%。因为

90/60=3/2，这样一来太完美了。

完美是不可能的。

那么不是线性的，要怎么怎么控制PWM使速度达到即定的速度呢？即要

快，又要准，又要狠。（即快准狠

）系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的

算法。

可能你会想到，如果通过编测得现在的速度是2.0m/s,要达到

2.3m/s的速度，那么我把pwm增大一点不

就行了吗？是的，增大pwm多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么

关系，对于整个系统来说，谁也

不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会

加1%吗？很有可能就加2%了。

通过PID三个参数得到一个表达式：△PWM=a*△V1+b*△V2+c*△V3,abc是

通过PID的那个长长的展开

，然后约简后的数字，△V1，△V2，△V3此前第一次调整后的速度差,第二

次调整后的速度差,第三次。。

。。。一句话，PID要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整pwm和

速度之间的关系。

输入输出：

输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。

输出就是你的PWM应该增加或减小多少。

本博将会在后一篇的之2中举例，以代码分析给各位朋友看。

PopularunderstandingofFeisicarPIDcontrol(Part

1)[original]

Hot6hasbeenread681times2009-12-0518:00Tags:PIDcontrolcar

ManystudentsdontknowwhatPIDis,becausemanystudentsarenotautomationstudents.Theyask

forinformationandprocedures.

Thisisobviouslyawronglearningmethod.Atleast,firstofall,youhavetounderstandwhatPIDis.

ThisarticleusespopularunderstandingtoillustratesomeunderstandingsofPIDusingthelongitudinalcontrolofacarasanexample.

Firstofall,whydoweneedPID?

Duetoexternalreasons,theactualspeedofthecarissometimesunstable.Thisisoneof