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机器人精密装配作业的多源信息融合技术

目录

机器人精密装配作业的多源信息融合技术（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2目标与研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

机器人精密装配作业概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1机器人精密装配技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2多源信息融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

多源信息融合技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1信息来源与类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2融合方法与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

多源信息融合在机器人精密装配作业中的应用．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1图像处理与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2传感器数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3机器人控制与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

实证研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.2实验方案设计与执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.1总结与成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.2改进措施与未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

机器人精密装配作业的多源信息融合技术（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．45

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.1机器人精密装配作业的含义及必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.2多源信息融合技术的背景与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

多源信息融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.1多源信息的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.2多源信息融合的原理和方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.3多源信息融合在机器人精密装配作业中的应用优势．．．．．．．．．．57

机器人精密装配作业中多源信息的收集与预处理．．．．．．．．．．．．．59

3.1视觉信息收集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.1.1视觉传感器的类型与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.1.2视觉图像的处理与增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

3.2视觉信息的特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

多源信息融合在机器人精密装配作业中的应用．．．．．．．．．．．．．．．72

4.1装配路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

4.1.1装配路径规划的原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

4.1.2基于多源信息的装配路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

4.2装配精度检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

4.2.1装配精度的定义与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．