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MEMS-SINS/GPS组合导航系统设计徐泽远,等

MEMS-SINS/GPS组合导航系统设计

DesignoftheMEMS-SINS/GPSIntegratedNavigationSystem

徐泽远伊国兴魏振楠

(哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨150001)

摘要:针对我国军用和民用领域对微小型组合导航系统的迫切需求,提出了基于MEMS技术的SINS/GPS组合导航系统方案。为

设计低成本、小体积、低功耗、高精度、高稳定性的组合导航系统,对微小型组合导航系统进行了研究,设计了传感器模块电路、数据处

理电路和串口通信电路。基于ARM芯片STM32F401RE进行了硬件设计,根据卡尔曼滤波算法设计了组合导航系统的软件和位姿估

计算法。测试结果表明,所设计的组合导航系统满足导航精度要求。

关键词:导航系统微机电系统捷联惯性导航系统串口通信卡尔曼滤波位姿估计算法全球定位系统数据处理

中图分类号:TH-39;TP274+.2文献标志码:ADOI:10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201612017

Abstract:Accordingtotheurgentdemandsforminiatureintegratednavigationsystemsinourmilitaryandciviliondomains,theschemeof

SINS/GPSintegratednavigationsystembasedonMEMSisproposed.Inordertodesigntheintegratednavigationsystemfeaturinglowcost,small

sizes,lowpowerconsumption,highaccuracyandhighstability,theminiatureintegratednavigationsystemisstudied,andthecircuitsofsensor

module,dataprocessingandserialcommunicationaredesigned.BasedonthefeaturesofARMchipSTM32F401RE,hardwaredesignis

conducted,andthesoftwareofintegratednavigationsystemandattitudeestimationalgorithmaredesignedinaccordancewithKalmanfiltering

algorithm.Testresultsshowthattheintegratednavigationsystemmeetstherequirementofprecisionofnavigation.

Keywords:NavigationsystemMEMSSINSSerialcommunicationKalmanfilteringAttitudeestimationalgorithmGPS

Dataprocessing

的影响,导致接收机无法捕获与跟踪信号,通常只能输

0引言

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出位置与速度信息,且输出带宽低。由此可见,

微型惯性器件包括微型陀螺仪和微型加速度计,MEMS-SINS与GPS在导航原理、误差特性等方面具

是微机电系统(microelectromechanicalsystem,MEMS)有很强的互补性,故将MEMS